Сципион начал военную карьеру в возрасте семнадцати лет, приняв участие в первых сражениях в войне с Ганнибалом в составе войск под командованием отца. В битве при Тицине в 218 году до н. э. он спас жизнь отцу, когда тот был окружен нумидийской конницей. Он сумел прорваться сквозь линию конников и вывести раненого отца в римский лагерь. Через два года он получил чин военного трибуна 2-го легиона и участвовал в битве при Каннах, в которой римляне потерпели тяжелое поражение. Вместе с 10 тысячами воинов он отошел к одному из римских лагерей, а затем, несмотря на молодость, он возглавил 4-тысячный отряд, с которым пробился сквозь вражеский заслон к городу Канузий. Он восстановил дисциплину в войсках, потерявших веру в победу и решивших покинуть Италию.

В возрасте 22 лет Сципион выставил свою кандидатуру на должность курульного эдила, а на все возражения противников, которые считали его слишком молодым для столь высокого поста, он отвечал: «Если граждане захотят избрать меня эдилом, то мне достаточно лет».

Приняв римские войска после гибели отца, Сципион принял и высшую власть, которая была ему дана особым постановлением народного собрания, – он получил права проконсула. За пять лет войны римские войска под его командованием одержали ряд блестящих побед. В 209 году до н. э. ими была взята неприступная с суши крепость Новый Карфаген. Для ее захвата Сципион использовал время отлива, ворвавшись в крепость со стороны, обращенной к морю. Он проявил себя не только как хороший стратег, но и как дальновидный дипломат. Сципион отпускал захваченных в плен иберийцев и возвращал в семьи знатных заложников. Благодаря его действиям Риму удалось заручиться поддержкой многих иберийских племен. В 206 году до н. э. одержанная им победа в сражении при Илике поставила последнюю точку в споре Рима и Карфагена за Испанию. В этой битве 70-тысячная армия пунийцев была полностью разгромлена, и римские войска преследовали противника до Гибралтара. Тогда Сципион сказал слова, означавшие, что во 2-й Пунической войне произошел решающий перелом: «До сих пор карфагеняне воевали против римлян, теперь судьба дозволяет римлянам идти войной на Карфаген».

Вернувшись в Рим, Сципион дал сенату отчет о завоевании Испании. Это событие по решению сената было отмечено гекатомбой – торжественным жертвоприношением ста быков.

На следующий год Сципион был избран консулом и ему было передано управление Сицилией. Она и стала плацдармом для римлян при вторжении в Африку, которое произошло в начале лета 204 года до н. э. Флот в составе 40 военных кораблей и 400 транспортных судов отплыл с острова Сицилии к берегам Африки. Перед отплытием полководец обратился к богам с молитвой и, по обычаю, бросил в море части жертвенных животных. Через два дня римские войска вступили на землю Ливии и осадили крупнейшую карфагенскую крепость Утику. В период осады Сципион пошел на военную хитрость. Он заключил с пунийцами временное перемирие и под видом послов посылал в крепость опытных военных, которые провели разведку и собрали подробные сведения о противнике. После разрыва перемирия благодаря этим сведениям Сципиону удалось за одну ночь уничтожить сразу две армии – карфагенскую, под командованием Гасдрубала, и нумидийскую, под командованием царя Сифака. Дальше римляне двинулись на Карфаген.

Для защиты города в Карфаген был срочно вызван Ганнибал, который воевал на протяжении шестнадцати лет в Италии против римских войск. Под его командованием пунийские войска подошли к древнему городу Заме, расположенному в ста двадцати километрах юго-западнее Карфагена. Здесь весной 202 года до н. э. и произошло сражение, положившее конец 2-й Пунической войне. По численности обе армии – римская и карфагенская – были приблизительно равны, но римляне превосходили противника по численности конницы в три раза благодаря переходу на их сторону войск нумидийского царя Масиниссы.

Перед началом сражения произошла личная встреча двух великих полководцев – Ганнибала и Сципиона. В сопровождении только переводчиков они беседовали на полосе, разделяющей две стоящие друг против друга армии, но договориться о мире им не удалось. А на рассвете следующего дня началась битва. Ганнибалу не повезло: весь его план сражения был разрушен его же боевыми слонами, которых он решил использовать в битве. Животные, вероятно, испугались звуков труб и громких воинских криков. Они разметали на флангах карфагенскую конницу, а та, в свою очередь, при отходе врезалась в ряды тяжеловооруженной пехоты и смяла строй. Римляне также направили основной удар против этой части карфагенских войск, которая, отступая под их натиском, опрокинула ряды стоящих за ними своих же солдат. Разгром армии Ганнибала завершила нумидийская конница, вышедшая ей в тыл. После битвы при Заме, потеряв войска, Карфаген был вынужден согласиться на условия мира, предложенные Сципионом. По ним за Карфагеном сохранялись только владения на территории Африки, он лишался всего флота и в течение пятидесяти лет должен был выплачивать Риму контрибуцию в размере 10 тысяч талантов. Условия мира с Римом подписали 30 знатнейших карфагенян, прибывших в лагерь Сципиона в качестве послов.

Рим встретил Сципиона всенародным ликованием. Ему был устроен грандиозный триумф, после которого он получил к своему родовому имени приставку «Африканский».

В дальнейшем он занимал ряд видных государственных постов, и в 190 году до н. э. как легат был направлен в Сирию. Он заключил выгодный для Рима мир с царем Антиохом III после победы римлян в битве при Магнесии. Брат Сципиона, Луций, как военачальник тоже получил триумф и добавил себе к имени приставку «Азиатский».

Но, как это часто случается, великие люди испытывают на себе изменчивость фортуны. Завистники обвинили Сципиона и его брата не только в хищениях и утаивании военной добычи, но и в государственной измене. Сципиону приписали стремление к захвату неограниченной власти и сговор с сирийским царем Антиохом, у которого в плену находился сын Публия Сципиона. Имущество героя 2-й Пунической войны подверглось конфискации, но никаких «спрятанных сокровищ» в его доме не было найдено. В отношении его брата Луция было даже принято предписание о заключении его в тюрьму, и только наложенное вето народного трибуна Тиберия Семпрония Гракха отменило это предписание. Гракх не разделял политических пристрастий Сципионов, но и не мог допустить, чтобы с братом победителя Ганнибала обошлись несправедливо.

В знак благодарности и восхищенный благородством Гракха, Сципион Африканский отдал ему в жены свою дочь Корнелию.

В день пятнадцатой годовщины битвы при Заме Сципион был вместо поздравления вызван в суд. Но он предстал перед судьями не как обвиняемый, в одежде смиренного просителя, а как победитель, в праздничном одеянии. В суде Сципион дал отчет римскому народу о своей прежней жизни, зачитав длинный список одержанных им побед во славу Рима, а затем предложил всем проследовать за ним на Капитолийский холм для совершения жертвоприношения в честь победы над Ганнибалом. Так Сципион ответил своим врагам, а затем удалился от дел.

Последние годы он прожил в своем поместье в Литерне в добровольном изгнании. Постепенно всеми забытый, он скончался в возрасте пятидесяти двух лет. Сципион еще при жизни не пожелал быть захороненным в Риме. На его гробнице в Литерне высечены слова: «Неблагодарное отечество, да оставит тебя мой прах».