Сервий Туллий реорганизовал армию и государство. Три дополнительные центурии он разделил надвое, превратив в шесть патрицианских центурий, известных под названием sex suffragii. К ним добавили двенадцать новых центурий, составленных из самых богатых членов сообщества, теперь состояние, а не только происхождение стали критерием для их отбора.

Без сомнения, в них входило много плебеев, но существенную часть составляли и патриции, поскольку вряд ли все они могли вместиться в шесть патрицианских центурий. В первые годы республики туда допускались только богатые и ничем не запятнавшие себя молодые люди, а также те, чьи отец и дед были свободными гражданами.

Все восемнадцать центурий, набранных по указу Туллия, оснащались лошадьми за счет государства, оно же выплачивало всадникам ежегодное жалованье, поддерживая их. Позже, примерно с 403 года до н. э., кроме старой армии стал использоваться другой класс всадников. Он состоял из тех граждан, кто обладал достаточным состоянием, чтобы служить с собственным конем. Тогда службе в кавалерии отдавали предпочтение перед службой в пехоте, но эти всадники считались ниже эквитов.

Цензоры проводили регулярные публичные смотры всадников, служивших на казенных лошадях. Они проходили быстрым шагом перед цензорами друг за другом, причем каждый всадник держал свою лошадь. Если цензоров не удовлетворял внешний вид всадника или состояние его лошади или вооружения, то его могли вычеркнуть из списка, считая недостойным служить в столь престижном подразделении, лишали лошади и в некоторых случаях принуждали служить пешим. Подобное наказание считалось общественным позором.

В 251 году до н. э. 400 римских конников отказались подчиниться распоряжениям консула Аврелия Котты и работать на строительстве укреплений в Сицилии. Он сообщил о них цензорам, которые разжаловали виновных, лишив их звания и права голоса на выборах.

Срок службы в коннице был 10 лет, в пехоте шестнадцать или двадцать, если того требовали обстоятельства. Если всадник, прослуживший 10 лет, хотел продолжить службу в кавалерии, то он мог это сделать, если был боеспособен.

Социальные классы, из которых набиралась кавалерия в Риме, считались самыми высокими по положению в обществе и богатству. Похоже что такой обычай свойствен всем нациям в древние времена, кроме некоторых греческих государств. По ассирийским и египетским источникам мы знаем, что представители правящего класса сражались на колесницах, а затем верхом. Очевидно, что в связи с социальным делением их и должны были рассматривать как конную армию.

Римские всадники, обладавшие множеством исключительных привилегий, вскоре стали занимать особое положение в обществе. Активное участие всадников в подавлении заговора Катилины увеличило их власть и влияние до такой степени, что Плиний говорит, что с того времени они стали третьей силой в государстве, так что к титулу «Senates Populusque Romanus» с тех пор стали прибавлять еще «et Equestris Ordo». Как знак своего звания всадники носили золотое кольцо и отличительный значок.

В соседних государствах кавалерию также набирали из представителей аристократии. Например, в рассказе о победе, одержанной Папирием над самнитами в 293 году до н. э., читаем, что основная часть их армии бежала в их лагерь или в город Аквилонию, а кавалерия, состоявшая из вождей и знати, отошла к Бовиануму.

В Риме класс эквитов существовал много лет спустя после того, как перестал использоваться в качестве отдельного корпуса кавалерии, составлявшей часть армии. В поздние периоды республики кавалерия почти полностью пополнялась из соседних государств. Во время Галльской войны Цезарь не имел в своем распоряжении конников-римлян, поэтому на свою встречу с Ариовистом он отправился в сопровождении ряда легионеров, которых посадил на лошади галльской кавалерии, ибо опасался доверить свою безопасность всадникам, предоставленным его союзниками.

Хотя в поздних войнах эквиты не выступают как особый корпус кавалерии, о них часто пишут, поскольку они назначались на должности, требующие доверия. Так, они служили как офицеры в кавалерии союзников, командирами легионов, или штабными офицерами, помогавшими главнокомандующему. Иногда в качестве отдельных воинов (singularii) они выполняли особо опасные поручения.

В правление Августа конники занимали самое значительное положение, ибо из их среды выбирались все высшие офицеры армии, равно как и главные магистраты, так что считалось большой честью быть допущенным в их круг. Нахождение в нем служило лучшим пропуском в общественную жизнь, без которого молодой человек не мог рассчитывать на военную карьеру или занять значительную гражданскую должность.

Все эквиты, находившиеся на службе в армии, должны были жить в Риме, что и определило их особое социальное положение. Позже, при Валентиниане и Валенте, они занимали второй разряд в городе, их нельзя было подвергнуть телесному наказанию.

Отряды кавалерии считались выше командиров пехоты того же чина. Декурион кавалерии соответствовал центуриону легиона.

Немного информации сохранилось о системе обучения и приемах ведения боя, использовавшейся римлянами в самые ранние времена. В своем описании Тит Ливий говорит о сражении, состоявшемся между римлянами Валерия и Брута и веями, сражавшимися под командованием изгнанного Тарквиния и его сыновей. Ливий пишет, что Тарквиний вел свою пехоту, построенную в виде четырехугольника (очевидно, речь идет о фаланговом построении), а Брут выехал на коне вперед, чтобы провести разведку. Конницей веев командовал Арунс, сын Тарквиния. В стычке кавалерия поразила друг друга копьями, поскольку отмечено, что Брут и Арунс пронзили друг друга копьями и оба упали замертво со своих лошадей.

Похоже, что во время битвы на Регильском озере кавалерия сражалась копьями. Увидев, что римская пехота изнемогает в жестокой схватке и исход битвы стал неясен, диктатор Постулий направился к стоявшей в резерве кавалерии, потребовал, чтобы они спешились и вступили в бой, поддержав пехоту.

Всадники спешились, поспешили вперед, образовали первую линию и начали сражаться вместе с пехотинцами. Вдохновленные действиями молодых представителей знати, те увеличили напор и заставили латинян отступить. Затем к кавалерии подвели лошадей, они вновь сели верхом и начали преследовать врага, захватив его лагерь при поддержке своей пехоты.

Ливий пишет далее, что в 481 году до н. э. кавалерия консула Цезо Фабия опрокинула войско аквов, но пехота, неприязненно относившаяся к консулу, отказалась преследовать их. В 447 году, когда во время сражения сабиняне неожиданно ударили по левому флангу римской линии, примерно шестьсот кавалеристов из двух легионов спешились и устремились вперед, восстановив равновесие в битве. Затем снова сели на лошадей и галопом ринулись к другому флангу, и здесь также атаковали, обеспечив победу в сражении.

Другой примечательный случай отличных действий римских конников отмечен в битве, случившейся в 422 году до н. э. между римлянами под командованием консула Кая Семпрония и вольсками. Похоже, что во время сражения римская пехота не проявила должной боеспособности, историк жалуется на то, что в римской армии было меньше дисциплины, чем у вольсков. Вольски отважно наступали, римляне же колебались, были нерешительны и, хотя и не бежали, отступали по всем пунктам. Тогда командир конницы Секст Тимпаний призвал своих людей спешиться и повел их в бой, подняв свое копье как штандарт, доказав, что если никакая кавалерия не может устоять против римлян, то уже пехота тем более.