В XIV в. Швейцария представляла собой ряд раздробленных областей — кантонов. Перед угрозой захвата со стороны австро-германской Священной Римской империи им пришлось объединиться и вести войну за свою независимость.

Основной ударной силой швейцарцев было пехотное ополчение. Главным их нововведением стало возрождение античной тактики боя в плотном строю, что вновь сделало пехоту полноправным родом войск. Свои квадратные построения швейцарцы называли «баталии».

В отрядах швейцарцев царила железная дисциплина. Первого запаниковавшего в бою солдата вешали. Под страхом смертной казни в отрядах швейцарцев было запрещено брать пленных ради выкупа, что было обычной практикой того времени. Зачастую швейцарцы отличались беспощадностью и жестокостью по отношению к врагу. Например, гарнизоны сдавшихся крепостей могли быть полностью вырезаны, что усиливало страх противника и служило своеобразным психологическим фактором.

Швейцарской пехоте удалось одержать ряд блестящих побед над австро-германскими армиями Священной Римской империи, основной ударной силой которых была рыцарская конница. После побед, одержанных швейцарцами, многовековое преобладание тяжелой кавалерии как главного рода войск начало постепенно сходить на нет.

Простой швейцарский пехотнец-ополченец, как правило, не имел защитного снаряжения. Доспехи швейцарцы добывали в бою, в качестве трофеев, и часто переделывали по своему вкусу. В результате защитное снаряжение швейцарского пехотинца могло состоять из самых разнообразных элементов доспехов, которые солдат смог или захотел использовать.

Оружием нападения служили пики и прочее древковое оружие — алебарды, протазаны и т. д. В ближнем бою использовались короткие мечи.

Для атаки на дистанции широко использовались арбалеты, а впоследствии аркебузы.

Швейцарцы пользовались заслуженной репутацией умелых и беспощадных воинов. Многие монархи Европы приглашали их на военную службу, как, например, король Франции или римский папа, личная гвардия которого до сих пор по традиции состоит из швейцарцев.

Со временем швейцарцы уступили пальму первенства лучших пехотных отрядов германским ландскнехтам, сумевшим перенять все лучшее из их тактики.

С появлением в Европе огнестрельного оружия мушкетеры стали постепенно вытеснять лучников и арбалетчиков. Это произошло не сразу, но к началу XVII в. двумя основными родами пехоты стали мушкетеры и пикинеры. Основными разновидностями огнестрельного оружия того времени были мушкет и аркебуза. Мушкет — тяжелое ружье крупного калибра, которое при стрельбе необходимо было опирать на специальную сошку. Аркебуза была меньше калибром и легче по весу, что позволяло вести из нее стрельбу «с рук», без помощи сошки. В обоих случаях мушкетеры не могли носить древковое оружие и, как следствие, эффективно сражаться в рукопашном бою. Обычно из холодного оружия они имели только шпагу. Поэтому для прикрытия мушкетеров во время перезарядки оружия, а также для решительного наступления и защиты от вражеской конницы использовались солдаты, вооруженные древковым оружием — пикой. Самих солдат в Европе стали называть пикинерами. В пикинеры, как правило, отбирали крупных, физически сильных мужчин.

Подобная система деления пехотных полков существовала в то время не только в Европе. Например, в России воинов, вооруженных огнестрельным оружием — пищалями, называли стрельцами, а воинов, вооруженных древковым оружием, именовали копейщиками.

От правильного построения мушкетеров, пикинеров, а также кавалерии и артиллерии перед боем зачастую зависел исход сражения.

В отличие от мушкетеров пикинеры традиционно носили защитное вооружение — шлем типа «кабассет» или «морион», кирасу, латную юбку-набедренник. Главным наступательным оружием была пика, длина которой могла варьироваться и доходить до 5 м. Вес пики составлял 4—5 кг. В ближнем бою европейские пикинеры XVII в. пользовались обычно шпагой.

Во время боя против кавалерии пику держали двумя руками, уперев тупой конец в землю и наступив на него ногой. Атакуя пехоту, пику держали на уровне пояса или груди, нанося колющие удары. Как правило, пикинеры строились в несколько рядов, наподобие греческой фаланги, образуя целый лес из пик, насколько позволяла длина оружия.

Если в начале XVII в. соотношение мушкетеров и пикинеров в пехотных полках было примерно равным, то к концу века процентное соотношение мушкетеров в европейской пехоте неуклонно росло. Изобретение в конце XVII в. штыка-пробки, а затем и втульчатого штыка позволило дать мушкетеру эффективное оружие ближнего боя. С этого момента появляется новый тип пехотинца, успешно сражающегося на дистанции и в ближнем бою. Подавляющее большинство европейских пехотных полков стало комплектоваться солдатами нового типа. Однако пикинеры не исчезли полностью. Отряды пикинеров, главным образом предназначенные для борьбы с конницей, продолжали существовать в регулярных армиях Европы до середины XVIII в. А в качестве оружия ополченцев и партизан пехотная пика использовалась вплоть до начала XX в.