В течение всего домонгольского периода пехота играла свою роль во всех военных действиях. Она не только участвовала во взятии городов и проводила инженерные и транспортные работы, но и прикрывала тыл, совершала диверсионные вылазки, а также вместе с конницей участвовала в битвах. Например, в XII веке у городских укреплений распространен смешанный бой с участием и пехоты, и конницы. Четкого разделения по вооружению не было, и каждый использовал то, что ему было удобней, и что он мог себе позволить. Поэтому у каждого было несколько типов оружия. Однако в зависимости от этого различались и задачи. Так, в пехоте, как и в коннице, можно выделить тяжеловооруженных копейщиков, помимо копья, вооруженных сулицами, боевым топором, булавой, щитом, иногда – мечом и доспехами; легковооруженных лучников, снабженных луком и стрелами, боевым топором или железной булавой, и, очевидно, без защитного вооружения.

Состав войска русских земель эпохи политической раздробленности мог быть различным, в зависимости от характера и целей данной войны. В каждом конкретном случае в нем принимали участие вассалы-бояре со своими отрядами и личная дружина князя, а также добровольцы-«охотники» из числа городского населения. Часто эти силы дополнялись городским ополчением и изредка – сельским. Для участия в походе ополчения требовалось согласие веча.

Кроме того, в междоусобных войнах обычным стало участие половцев и представителей некоторых других кочевых племен. Известно, что князья Юго-Западной Руси нередко прибегали к помощи венгерских и польских союзников, а полоцкие князья использовали отряды своих прибалтийских данников. Сбор дружины и ополчения проводился князем и тысяцким после принятия решения о походе или в случае нападения врага. Для того чтобы выступить в поход, князь должен был разослать гонцов «по селам». Обычно сбор занимал около недели. В огромном Владимиро-Суздальском княжестве и в Новгородской земле – несколько более. Объединенное южнорусское войско в поход на Калку в 1223 г. собиралось около полутора месяцев.

Дружина, как и прежде, подразделялась на старшую и младшую, но в ее составе происходили изменения. В условиях постоянной междоусобной борьбы князья стремились усилить, в противовес аристократической боярской оппозиции, свою младшую дружину, прежде всего за счет увеличения ее численности. Наряду с «отроками» – низшими военными слугами и «детскими» – ближними телохранителями благородного происхождения в ее составе появились новые категории: «милостники», получавшие вооружение и коней от князя, а также «пасынки», получавшие за службу право сбора оброка со смердов и жившие вне княжеского двора, – прообраз служилого дворянства. С течением времени их служба стала носить наследственный характер и к 30-м гг. ХШ в. сформировался устойчивый слой мелких феодалов, известных как «дворяне», или «слуги». Иногда их именовали на старинный лад «мужами». В связи с этими изменениями термин «дружина» вышел из употребления и с начала XIII в. появился новый – «двор».

Во второй половине XII в. в Киевской земле известна еще одна категория воинов – так называемые седельники. Судя по описанию, это были военные поселенцы, лично зависимые от князя, входившие в состав легкой конницы.

На особом положении находились жители степного приграничья, населявшие крепости на оборонительных линиях бывшей Киевской Руси. Первоначально они являлись военными поселенцами – частью войска великих князей. С усилением усобиц крепостные гарнизоны превратились в самостоятельные общины, население которых вынуждено было совмещать занятия ремеслом и сельским хозяйством с несением сторожевой службы.

Организационно русское войско в это время делилось на полки, формируемые за счет ополчений отдельных земель или крупных городов. Полки, в свою очередь, подразделялись на стяги – отряды крупных феодалов, ополчения небольших городов или городских «концов». Стяги состояли из наименьших тактических единиц – «копий» численностью приблизительно в 16–20 человек. Число стягов в полку и копий в стяге было непостоянным.

В течение XII–XIII веков войско, как и прежде, представляли пехота и конница. В данный исторический период пехота состояла из беднейшей части ополченцев. Ее вооружение и тактика не претерпели серьезных изменений. Роль пехоты в полевых сражениях постепенно снижалась. Этот род войск самостоятельно мог использоваться в качестве десантов, а также при осаде и обороне крепостей.

Как и в Западной Европе, в период феодальной раздробленности в русском войске возрастали удельный вес и значение конницы. По тактическому предназначению и типу вооружения она делилась на тяжелую («оружники») и легкую («стрельцы»). В соответствии с понятиями того времени полноценными воинами считались только «оружники», обладавшие полным комплексом защитного и наступательного вооружения. Главным их оружием служили длинная пика и меч. Тяжелая кавалерия решала исход боя фронтальным ударом копейщиков.

Основу легкой кавалерии составляли находившиеся на службе князей (главным образом на юге Руси) родовые группы кочевников (торки, берендеи, ковуи), а также «молодые люди» из младшей дружины и ополчения. Выделение в составе кавалерии легкой конницы на Руси произошло ранее, чем на Западе, и явилось значительным шагом вперед в развитии военного искусства.

Развитие военного мореплавания в данный период продолжалось только в Новгороде. Так, в 1188 г. новгородцы участвовали в морском походе карелов на столицу Швеции г. Сигтуну. В то же время в каждом княжестве имелась флотилия речных боевых кораблей – насадов. Наиболее крупные походы «судовой рати» организовывало Владимиро-Суздальское княжество.

Под 1185 годом на юге впервые упоминаются стрелки как отдельный род войск и отдельная тактическая единица. Кавалерия начинает специализироваться на прямом ударе холодным оружием и начинает в этом смысле напоминать средневековую западноевропейскую кавалерию. В 1185 году во время похода на половцев сам князь Игорь, а вместе с ним и дружинники, не желая прорываться из окружения в конном строю и тем самым бросать на произвол судьбы черных людей, спешиваются и предпринимают попытку прорыва в пешем строю. Далее указывается любопытная подробность: князь после получения раны продолжил движение на коне.

Развитие военной техники характеризовалось появлением в середине XII в. метательных машин, а также ручных самострелов (арбалетов) и их постепенным распространением, в первую очередь в западнорусских землях.

В течение XII–XIII веков боевое построение не претерпело существенных изменений и, как и ранее, подразделялось на три части: «чело», полки правой и левой руки. Каждый из этих элементов боевого порядка обычно состоял из однородной боевой единицы – полка какого-либо князя или ополчения города. В междоусобных войнах такой боевой порядок сохранялся на протяжении всего периода. Лишь простое увеличение числа полков в объединенном войске крупной коалиции вызывало механическое растяжение «полчного ряда».