В иносказательной форме Айенгар повествует о том, как мудрецы прошлого, испытавшие прозрение души, обнаружили семя дерева внутренней сути в йоге. Это семя состоит из восьми долей, из которых возникают восемь частей йоги. Корнем дерева является яма, которая заключается в пяти принципах: ахимса (ненасилие), сатья (правдивость), астея (неворовство), брахмачарья (целомудрие) и апариграха (нестяжательство). Соблюдение принципов ямы дисциплинирует пять органов действия: руки, ноги, рот, половые органы и органы выделения. Поскольку органы действия управляют органами чувств и разумом, йоги начинают с контроля над поступками, и яма служит укоренением в йоге. Затем идет ствол, который сравнивается с принципами ниямы: шауча (чистота), сантоша (довольство), тапас (устремленность), свадхьяя (изучение священных текстов и твержение мантр) и Ишвара-пранидхана (предание себя Господу). Пять принципов ниямы, по мнению Айенгара, контролируют пять органов чувств: глаза, уши, нос, язык и кожу.

После обретения устойчивости в мире начинается развитие личности. От ствола дерева отходят ветви – асаны, различные позы, приводящие физические и физиологические функции тела в гармонию с психологическим идеалом йоги. На ветвях вырастают листья, которые взаимодействуют с воздухом и снабжают энергией все дерево. Листья соответствуют пранаяме, науке о дыхании, которая связывает макрокосм с микрокосмом, налаживают работу дыхательной и кровеносной систем. Овладение асанами и пранаямой помогает достичь независимости разума от тела, что само собой приводит к установлению состояний концентрации и медитации. Ветви дерева (асаны) полностью покрыты корой, которая защищает поток энергии между листьями и корнем (пранаямой и ямой). Кора соответствует пратьяхаре, представляющей собой движение чувств внутрь, от поверхности кожи к внутренней сути.

Наконец, в развитии присутствуют естественные потоки и закономерные результаты. Сок дерева, который переносит энергию во внутреннем путешествии, есть дхарана – концентрация, сосредоточение внимания на сути бытия. Сок связывает клетки листвы с клетками корней, т. е. пранаяму с ямой – дыхание с действиями. Опыт такого единства бытия, от периферии до самого центра, когда наблюдатель и наблюдаемое становятся одним целым, достигается в медитации. Когда энергетический обмен внутри дерева совершенен, на нем распускаются цветы. Дхьяна (медитация) – это цветок дерева йоги. Наконец, когда цветок превращается в плод, наступает самадхи, или окончательное и бесповоротное сосредоточение в блаженстве осознанного бытия. Как сутью дерева являются плоды, так и сутью практики – свобода и покой самадхи, где тело, разум и душа объединяются и сливаются с Абсолютным Духом.

Опираясь на два основных классических текста – «Йога-сутры» и «Хатха-йога-прадипику» – Айенгар стремится развеять неверное представление о том, что раджа-йога духовна, а хатха-йога – просто физическая подготовка. В обоих текстах целью названо состояние самадхи, различие же Айенгар усматривает в следующем. В «Хатха-йога-прадипике» говорится, что йога есть прана-вритти-ниродха, т. е. успокоение колебаний дыхания, а в «Йогасутрах» йога определяется как читта-вритти-ниродха, т. е. успокоение колебаний ума. За доли секунды ум может последовать во многих направлениях, тогда как у дыхания единственный путь: вдох и выдох. Оно может приостановиться в момент задержки, но не бывает множественным, подобно уму. Вот почему управление дыханием и наблюдение за его ритмом ведет к успокоению сознания. Таким образом, «Хатха-йога-прадипика» начинается с контроля над праной (т. е. дыханием или энергией), а «Йога-сутры» – с управления сознанием, но эти пути встречаются в определенной точке, и в конечном счете между достижениями не обнаруживается различий. Управление дыханием позволяет контролировать сознание, управление сознанием делает дыхание ритмичным, и их единение выступает итогом как хатха-йоги, так и раджа-йоги. В целом, йога едина.

Айенгар разъясняет свое отношение к хатха-йоге в предисловии к изданию «Хатха-йога-прадипики», исследуя пять основных концепций: мнение, знание, цели жизни, здоровье и счастье. Мудрецы древности обнаружили цели, достижение которых становится средством улучшения жизни: выполнение обязанностей (дхарма), приобретение богатства (артха), осуществление желаний (кама) и освобождение от мира (мокша). Патанджали в конце «Йога-сутр» заключает, что практика освобождает йога от целей жизни и качеств характера, после чего он способен достичь своего предназначения, т. е. преодолеть «бытие человеком» как таковое. Человек (мануша) по определению есть тот, кто обладает мнением (манасом), которое выступает внутренним координатором органов восприятия и действия и внешним координатором поступающих сведений и самосознания. Человек наделен этим специальным «шестым чувством», чтобы он мог наслаждаться миром или искать освобождения от мирских объектов. Знание предполагает знакомство с фактами или принципами изучения и бывает двух типов: мирское и духовное. В процессе практики йоги оба вида знания способствуют развитию сбалансированной структуры мнения во всех обстоятельствах. Для приобретения знания важно здоровье, или совершенная гармония систем организма, и методы хатха-йоги разработаны затем, чтобы наладить верный ритм их взаимодействия. На психическом уровне практика хатха-йоги помогает преодолевать три типа несчастья: физическое, умственное, духовное (адхьятмика, адхидайвика, адхибхаутика).

Примечателен исторический подход Айенгара к соотношению развития методов раджа-йоги и хатха-йоги. Во-первых, он отождествляет Патанджали, автора «Йога-сутр», с двумя другими Патанджали, грамматистом и врачевателем, что примечательно, но лишь в смысле традиционности его мнения. Во-вторых, и это действительно оригинальное суждение, он считает Сватмараму, автора «Хатха-йога-прадипики», по образу мыслей «современником» Патанджали, хотя по имеющимся данным их разделяет около полутора тысяч лет. Аргументация, которую он приводит, носит легендарный характер. Богиня Парвати, жена Господа Шивы, получила от него наставление в самой важной науке целостного развития человека – хатха-йоге. Парвати передала ее Брахме, а тот – древним ведическим мудрецам. Наконец, практическое знание было записано йогом Сватмарамой (XV в. н. э.) как дополнение к литературе йоги, восходящей к ведам (XV в. до н. э.). Сватмарама был особым звеном в длинной ненарушенной линии мудрецов, которых он называет поименно в начале трактата. Рассмотрение перечня приводит Айенгара к выводу, что йога, описанная Сватмарамой, вполне «современна» йоге Патанджали, чьи «Йога-сутры» также служили закреплением укоренившейся практики. На этом основании Айенгар снова подтверждает заключение, что все методы хатха-йоги служат исключительно достижению целей раджа-йоги.

Айенгар стал первым учителем ХХ века, который сделал мудрость «Йога-сутр» доступной для обычных людей всех слоев общества через практику йоги. В отличие от ученых пандитов, формулирующих смысл сутр посредством умозрительных понятий, Айенгар находит смысл каждого слова сутр в реальном поиске и практике, путем экспериментирования на себе перед проведением занятий. Выполнение асан и пранаям учит человека концентрироваться на любом предмете по своему выбору и развивает способность различения. Тогда он отделяет в восприятии существенное от случайного и достигает не только физической устойчивости, но и душевного равновесия. В результате каждый обретает совершенство в самореализации: так, скрипач Менухин почитал Айенгара не как лучшего преподавателя йоги, а как лучшего преподавателя музыки. На социальном уровне айенгар-йога универсальна и рассчитана на людей любого возраста и пола, независимо от географических и экономических барьеров. Однако это не предполагает случайности практики, а требует от любого практикующего систематических занятий на избранном пути.