В период династий Северная и Южная Сун (960—1279 гг.) и Юань (1279–1368 гг.) теория и практика цигун развивались в направлении дальнейшей конкретизации и усиления его прикладного значения. Большой вклад в это внесли представители даосской школы, что выразилось в расцвете направления «внутренней пилюли». В результате дальнейшего углубления научных исследований в области цигун постепенно сформировались три типа методик: «пестования жизни», «пестования природы» и смешанная методика «пестования природы и жизни». Появилось множество трудов, посвященных методам «выплавления пилюли» путем «питания ци». В литературе по цигун этого периода большое внимание уделяется вопросам «ведения и привлечения ци», «регулирования ци», «циркуляции ци» и «питания ци», «укрепления семени и духа», методам терапии с использованием «ведения ци» и «распространения ци». Пу Цяньгуань, живший в эпоху Северная Сун, в своем труде «Бао шэн яолу» писал: «Тело человека, пестующего жизнь, должно уставать лишь немного, не до изнеможения. Поскольку, если вода движется, она чиста, если застоялась – грязна, пестующий жизнь должен стремиться к тому, чтобы кровь в сосудах циркулировала подобно водному потоку. Не следует переутомляться сидя, но не следует и двигаться до усталости. Совершать много движений без остановки, но медленнее, чем обычно, – в этом состоит искусство избегать сильной усталости». Это «искусство легкой усталости» в принципе аналогично таким методам, как «Даоинь в положении сидя», «Восемь кусков парчи», «Игра пяти животных», «Кулак Великого Предела» (тайцзицюань). Его можно причислить к разряду динамических упражнений с «ведением и привлечением ци» с тем лишь отличием, что «искусство легкой усталости» менее динамично и интенсивно. В этот же период появились два других оригинальных метода «ведения и привлечения ци» в положении сидя, которые, тем не менее, относятся к разряду динамических упражнений, поскольку их суть заключается в «ведении и привлечении ци». Оба эти метода позже получили название «Восемь кусков парчи в положении сидя».

В конце эпохи Северная Сун появился еще один значительный труд – «Шэнцзи цзунлу», созданный специалистами-медиками того времени, созванными со всего Китая. Сборник объединил народные медицинские средства с литературой и методами, имевшими официальный статус. Он состоит из двух частей: «О ведении и привлечении ци» и «О питании ци». В книге, в частности, упоминается о методе «проглатывания слюны»: «Откройте рот, языком коснитесь нёба, наберите слюну и проглотите. Выполняйте ежедневно по триста шестьдесят раз». Там же говорится и о «ведении и привлечении ци»: «Пять плотных и шесть полых органов, сто костей и девять отверстий человека – все пронизано единой ци. Если ци течет – тело здорово, если ци застоялась – тело заболевает. Метод ведения и привлечения ци способствует циркуляции ци и крови, благотворно влияет на суставы, избавляет от десяти тысяч напастей». Однако в целом метод еще не был разработан достаточно глубоко, поскольку появление «небесного круга» и «выплавление пилюли» были еще впереди. Особенностями описываемого метода были простота и доступность для изучения.

В эпохи Сун и Юань ряд крупных медиков оставили потомкам свои труды, в которых также упоминается о древних методах цигунотерапии. Среди них Лю Хэцзянь, занимавшийся методами «пестования жизни». Он считал, что «ведение и привлечение ци», «циркуляция ци», «проглатывание слюны», «внутреннее созерцание» являются инструментами приведения к гармонии Инь и Ян, «орошения» внутренних органов. Чжан Цзыхэ практиковал метод «выделения пота» для лечения заболеваний, возникающих от «ветра и холода», поскольку, как он полагал, в таких случаях болезнь коренится в коже и энергетических каналах, а «ведение и привлечение ци» он считал одной из разновидностей метода «выделения пота». Ли Дунъюань в своих трудах рекомендовал для лечения ряда болезней «успокоить сердце, сидеть в покое и пестовать ци», сочетая это упражнение с применением китайских медикаментозных средств. Чжу Даньси тоже предлагал «лечить застой ци, вызывающий атрофию, потерю сознания, озноб и жар, с помощью ведения и привлечения ци». В эту эпоху появилось большое количество литературы, посвященной вопросам «пестования жизни». В эпохи Сун и Юань благодаря большому вниманию к развитию цигун со стороны правящей элиты и изобретению книгопечатания, казалось бы, утерянные в периоды войн и смут письменные памятники по вопросам цигун были не только восстановлены, но и значительно обогащены и систематизированы. Один за другим появились новые труды, обеспечившие прорыв в развитии цигун.

Период правления династии Мин (1368–1644 гг.) стал временем еще большего распространения цигун: было издано огромное количество соответствующей литературы, дальнейшее развитие получили теория цигун и практические методы, было написано беспрецедентное количество трудов по медицине, затрагивающих проблемы цигун. Каждый из них отличался оригинальностью. Например, Чжан Цзинъюэ в своих трудах отмечал важную роль «ведения и привлечения ци», «регулирования дыхания» в процессе «пестования жизни». Ли Шичжэнь, касаясь вопросов связи цигун с энергетическими каналами, подчеркивал большое значение «внутреннего созерцания». Гун Цзючжун разработал «продлевающий жизнь ключ из шести иероглифов», где впервые рекомендовано использовать «метод шести иероглифов» в увязке с временем года и соответствующими внутренними органами. Кроме того, им было предложено большое количество простых, доступных и в то же время весьма эффективных методик.

Среди трудов по цигун, появившихся в эпоху династии Мин, можно назвать и «Сючжэнь яоцзюэ» Ван Цая, «Лэйсю яоцзюэ» и «Яншэн даоиньфа» Ху Вэньхуана, «Фанху вайши» Лу Цяньсюя, «Ваньшоу сяныпу» Ло Хунсяна, «Цзиньдань яоцзюэ» У Чунсюя и массу других. Например, работа «Цзуныпэн бацзянь», отличающаяся разнообразием и богатством собранных сведений, была в 1884 году переведена на английский язык и с интересом встречена на Западе. В книге Юань Ляофаня «Цзинцзо яоцзюэ», выдержанной в духе воззрений чань-буддизма, дается довольно четкое комплексное объяснение «сидению в состоянии покоя». Большую роль в развитии цигун сыграла книга Ли Тина «Исюэ жумэнь», в которой обосновывается необходимость сочетания динамических и статических упражнений, что предотвращает появление «отклонений» и способствует повышению эффективности занятий. Особо следует отметить труд, составленный Сюй Чуньну, – «Гуцзинь игун дачжуань», в котором обобщен и систематизирован положительный опыт различных школ, накопленный в области «пестования жизни», включая цигун.

Уже в эпоху династии Цин (1644–1911 гг.) Шэнь Цзиньао в книге «Цзабин юаньлю сичжу» описал применение метода «ведения и привлечения ци» для лечения более чем сорока шести различных заболеваний, справедливо полагая, что методы, способствующие продлению жизни, вполне применимы для лечения болезней. Ван Кэньтан в книге «Люкэ чжэнчжи чжуныпэн» на основе собственного практического опыта разработал методику лечения глаукомы с помощью цигун. Ли Чжунцзы, живший в конце эпохи Мин, написал несколько книг по основам медицинских знаний, которые были весьма популярны и после его смерти, это: «Нэйцзин чжияо», «Ицзун биду» и др. В книге Гун Тимсяня «Шоуши баоюань» содержится оригинальный взгляд на важность дыхания и описываются различные способы овладения им. Автор рекомендует применять «метод шести иероглифов» в сочетании с методом «проглатывания слюны», а также больше набирать «чистой ци» и меньше удалять «грязной ци», что способствует сохранению ци внутренних органов.