Главным военным назначением одноосных тягачей МоАЗ стала буксировка полуприцепных транспортно-загрузочных машин или транспортно-установочных агрегатов (установщиков) второго поколения для монтажа баллистических ракет на стартовые позиции. Установщик представлял собой длиннобазный двухосный полуприцеп с задними двускатными колесами на рессорной подвеске и мощной сварной несущей лонжеронной рамой из швеллерных профилей, опиравшейся своей передней изогнутой частью (хоботом) на сцепное устройство тягача. На раме первых образцов для комплексов наземного базирования размещали автономный силовой агрегат с лебедкой, такелажные приспособления и подъемную перегрузочную П-образную стреловую мачту портального типа, через которую пропускались тросы для подъема ракеты в вертикальное положение и помещения ее на пусковой стол. Для установщиков ракетных комплексов шахтного базирования служили более мощные и сложные полуприцепные средства со специальными подъемно-перегрузочными системами, позволявшими не только поднимать ракету в предстартовое положение, но и опускать ее в ШПУ. Их устойчивость обеспечивали выдвижные опоры под рамой полуприцепа или забетонированные в монтажную площадку якоря. Питание рабочих гидроцилиндров и гидроопор осуществлялось от гидронасоса с приводом от трансмиссии тягача. Такие машины применяли в основном для обслуживания ракет серий Р-12 и Р-14 второго поколения, причем для каждого типа ракет и разных систем их базирования служили специально приспособленные для этой цели установщики. Их разработкой занималось московское Государственное специальное КБ (ГСКБ) «Спецмаш» (впоследствии – КБТМ). На первом этапе сборку такой техники осуществлял Новокраматорский машиностроительный завод (НКМЗ) Украинской ССР, затем – Омский завод подъемных машин (ОЗПМ).

Впервые полуприцепные установщики с одноосными тягачами стали применять для монтажа на наземные стартовые позиции массовых жидкостных баллистических ракет Р-12 (8К63) средней дальности (до 2500 км) со стартовой массой около 42 т и длиной 18,4 м. Они были приняты на вооружение 4 марта 1959 года и затем выпускались в течение почти 30 лет. Именно они стали основным оружием образованных в декабре 1959 года Ракетных войск стратегического назначения. Доставка ракет Р-12 из специальных хранилищ к месту старта осуществлялась на транспортных грунтовых тележках 8Т115 с четырехосными тягачами МАЗ-535А. Для непосредственного помещения снаряженной ракеты с предварительно пристыкованной головной частью (боеголовкой) на стартовую позицию служил портальный установщик 8У210 с характерным С-образным хоботом и тягачом МАЗ-529В (впоследствии – 529Е, 546 и 546П). С 1958 года его собирал НКМЗ, а в 1960-е годы это производство перевели в Омск. Конструктивно вариант 8У210 являлся коренной модернизацией первого советского ракетного установщика 8У25 на шасси грузовика ЯАЗ-210, от которого отличался более простой и надежной конструкцией. Машина снабжалась портальной мачтой с двумя подъемными гидроцилиндрами и системой тросовых полиспастов, посредством которых ракета вместе с транспортной тележкой поднималась на угол 90º, затем опускалась и состыковывалась с пусковым столом. В передней и задней части рамы полуприцепа имелись две пары гидроопор. Длина всей установки в транспортном положении составляла 15 620 мм, ширина – 3150 мм, высота – 3760 мм. В 1962 году в рамках операции «Анадырь» эти установщики вместе с ракетами Р-12 поставляли морским путем на Кубу, что вызвало известный Карибский кризис. В конце 1958 года для работы с новыми 20,5-метровыми баллистическими ракетами Р-14 (8К65) со стартовой массой 87 т и дальностью полета 4500 км был создан прототип модернизированного установщика 8У210П, послужившего базой новой машины 8У224. По общей конструкции она была аналогична модели 8У210, но снабжалась более совершенной системой закрепления ракеты, в которой роль уравновешивавшего груза играла подвешенная с другой стороны транспортная тележка. Изготовление машины 8У224 началось на Омском заводе в 1960 году.

Полуприцепной транспортно-установочный агрегат 8У210 с тягачом МоАЗ-546 для ракет Р-12. 1964 год

Второй этап создания подобных установщиков связан с внедрением баллистических ракетных систем Р-12У и Р-14У, размещавшихся в ШПУ. В 1963 году появился короткобазный вариант 8У237 для ракет Р-12У (8К63У) комплекса 8П763 «Двина», принятого на вооружение в январе 1964 года. В отличие от модели 8У210 вместо портальной мачты на полуприцепе поверх упрочненного Л-образного хобота монтировалась мощная подъемная телескопическая рамная конструкция с двумя раздвижными секциями и продольными направляющими. Она служила для установки ракеты без боеголовки, помещенной в специальный транспортно-пусковой контейнер. При поднимании рамы в вертикальное положение ракета вместе с ним опускалась по направляющим в шахтный колодец и фиксировалась на пусковом столе. Надежную установку всей системы на стартовой позиции обеспечивали дополнительные опоры и мощные гидроцилиндры удерживания подъемной рамы. Аналогичным образом дополнительное оснащение установщика позволяло пристыковывать боевую часть к ракете, уже находившейся в ШПУ. Для ракет Р-14У (8К65У) комплекса 8П765 «Чусовая» применялся схожий по конструкции установщик 8У224М с еще более сложной тросово-полиспастной системой перегрузки ракет и боеголовок в шахтную установку. Здесь для уравновешивания всей конструкции служило несколько тросовых расчалок в передней части полуприцепа, соединенных с забетонированными якорями. В середине 1960-х развитием машины 8У237 стал тяжелый транспортно-установочный агрегат 8Т178 для перевозки, сборки и перегрузки на стационарный установщик 8У256 новой 32-метровой межконтинентальной ракеты Р-36 (8К67) массой около 184 т шахтного комплекса 8П867. Этот агрегат базировался на полуприцепе с упрочненным Г-образным хоботом и удлиненной раздвижной подъемной рамой, приспособленной для монтажа боевой части. Кроме установщиков на полуприцепах с одноосными тягачами предполагалось монтировать также мощные пусковые ракетные системы. Так в 1959 году в ОКБ сталинградского завода «Баррикады» был разработан проект единственной ракетно-бомбовой пусковой установки Бр-222-V на четырехосном полуприцепе с тягачом МАЗ-529В, входившей в состав перспективного берегового противолодочного комплекса «Тайфун».

Слишком длинные и маломаневренные полуприцепные установочные агрегаты с одноосными тягачами сравнительно невысокой мощности и грузоподъемности не могли оперативно перемещаться и производить точную состыковку ракет на стартовой позиции, и с появлением новых ракетных систем потребность в них резко сократилась. С конца 1960-х годов им на смену стали приходить более мощные четырехосные седельные тягачи со специальными полуприцепными системами для установки новых межконтинентальных ракет в ШПУ. Несмотря на это, комплексы с ракетами серии Р-12/Р-14 состояли на вооружении вплоть до конца 1980-х годов. В соответствии с Договором о ликвидации РСМД все они в течение 1989 – 1990 годов были уничтожены вместе с системами их запуска, обеспечения и уникальными установщиками.

Установщик 8У237 ракеты Р-12У с тягачом МоАЗ-529В, справа – автокран 8Т26. 1965 год