В конце 1540-х совершается первая попытка создать регулярную стрелецкую пехоту из служилых по прибору. Стрельцы набирались по желанию из посадского и сельского населения.

Военная служба стрельцов, в отличие от пищальников и помещиков, не была ограничена периодом смотров и участия в боевых походах, поэтому они могут считаться первым постоянным войском на Руси. Формирование правильного стрелецкого войска относится к 1550 году.

Тогда были образованы «выборные» стрелецкие отряды. «Русский хронограф» подробно рассказывает о появлении этих стрельцов. «…Учинил у себя царь… выборных стрельцов и с пищалей 3000 человек, а велел им жити в Воробьевской слободе, а головы у них учинил детей боярских…»

Было создано шесть «статей» (отрядов) выборных стрельцов по 500 человек в каждой. «Статьи» делились на сотни, во главе которых стояли сотники из детей боярских. Стрельцы получали жалование по 4 рубля в год, а жить тогда можно было на 3 копейки в день.

Бравые стрельцы отличились уже при взятии Казани, придав штурму города решительность — что так разительно отличало поход 1552 г. от прежних казанских походов московского войска. Стрельцы вели подкопы и засыпали рвы, они первыми двинулись на городские стены и первыми ворвались в город. «И тако, — добавляет летописец, — скоро взыдоша на стену великою силою, и поставиша ту щиты и бишася на стене день и нощь до взятья града».

Отличились стрельцы и при взятии Полоцка, где они уничтожали вражеских пушкарей, штурмовали стены и занимали крепость.

Стрельцы подразделялись на выборных, позднее — московских, несущих службу в столице, и городовых, служащих в различных городах России. Московские стрельцы охраняли Кремль, несли караульную службу и принимали участие в военных действиях. Городовые стрельцы несли гарнизонную и пограничную службу, выполняли поручения местной администрации, носящие полицейский характер. В мирное время стрельцы подчинялись Стрелецкому приказу, а во время войны — военачальникам. Городовые стрельцы находились непосредственно в ведении местных воевод.

Стрельцы были единообразно обмундированы, что тогда было редкостью в Европе, обучены военному делу и вооружены за государственный счет. В их вооружение входили ручные пищали, мушкеты, сабли, пики, а также внушительные бердыши (которые так часто показывают в художественных фильмах).

Стрелецкое войско делилось на подразделения, именуемые приборами, позднее приказами, а еще позднее — полками. Во главе приказов стояли стрелецкие головы, назначавшиеся правительством из числа дворян.

Эти подразделения, были как конными («стремянными»), так и пешими, и, в свою очередь, делились на сотни и десятки.

Стрельцы жили отдельными общинами-слободами. Помимо денежного жалованья стрельцы получали за счет казны продовольственное довольствие (хлебное жалование). В случае похода им выделяли деньги «на подъем». Часто стрельцы наделялись, вдобавок к жалованью, землёй, отводимой в совместное пользование для всей слободы. То есть, получали они землю не лично, как помещики, а на всю общину. Стрелецкая слобода выбирала свои власти, за исключением назначенного стрелецкого головы. Управление слободой находилось в «съезжей избе».

Стрельцы имели право, в свободное от несения службы время, заниматься разными промыслами, причем с привилегией не платить городских податей (за исключением случаев, когда их выручка превышала 50 рублей). Это сближало стрельцов с городским торгово-промышленным сословием, из которого они часто и происходили.

Близки по статусу к стрельцам были и другие разряды приборной службы, также набиравшие на вольных основаниях — городовые казаки, пушкари и т. д… Все они селились отдельными слободами и получали землю на всю общину.

Быстрое развитие русской артиллерии привело к увеличению числа людей, служащих при «наряде» (артиллерии) — они образовали разряд служилых людей «пушкарского чина» и состояли в ведомстве пушкарского приказа.

К этому разряду относились пушкари, затинщики, обслуживающие мелкокалиберные «затинные пищали», преимущественно на «крымской украйне», а также обслуга крепостных орудий — воротники, рассыльщики и сторожа.

К пушкарскому чину относились также специалисты, изготавливающие и ремонтирующие «наряд»: кузнецы, зелейные мастера, литцы, чертежники.

Строевые пушкари и затинщики несли полковую и городовую (гарнизонную) службы. В военное время, по распоряжению Разрядного приказа, они передавались воеводам, ведающим «нарядом».

В случае нападения вражеских войск на город, пушкарям в помощь передавались горожане («поддатни» из числа посадских людей) по заранее составленным росписям, крестьяне и даже монастырские служки, заранее обученные артиллерийскому делу. Все они составляли, по сути, резерв военного времени.

Характерной особенностью России, в отличие от Европы, было то, что артиллерийское дело не находилось в ведении замкнутого цеха. Любой желающий из торгово-промышленного населения мог стать пушкарем или затинщиком.

Большинство пушкарей и затинщиков было сосредоточено в западнорусских и южных порубежных городах — там, где постоянно шла война и происходили вражеские набеги. Однако росло их число и на северных рубежах, на Северной Двине, в Вологде, в Кольском остроге — в связи с нарастающей активностью морских европейских держав, к числу которых относилась и враждебная Швеция.

Первое упоминание о русских казаках относится к зиме 1443–1444, когда они помогли Рязани и московским воеводам отбиться от нашествия татарского царевича Мустафы на речке Листани — причем действовали они не на конях, а на лыжах.

Вопреки общепринятому мнению, существенную долю русского казачества с самого начала составляли служилые «по прибору». Они происходили из массы вольных, не несущих никакого тягла людей, временно нанимавшихся на разные работы (собственно, «казаковать» означало работать по вольному найму). Среди таких работ было и решение военных задач для государства, особенно на его южных опасных окраинах.

Служилые казаки, по роду деятельности, оказались родственны степной вольнице, которой они и обязаны самому названию «казак» (тюрк. «удалец»). Еще в начале XVI в. летописи упоминают среди донских казаков атаманов из чистых кипчаков, причем действующих против интересов Москвы. Но степная вольница постепенно «приручалась» московским правительством. Надо полагать, не без помощи денежных вливаний, особенно после страшного нашествия крымцев 1521 года. Степное казачество все более пополнялось за счет притока вольных русских людей из пограничного Рязанского, Тульского и северского краев, что преображало его лицо.

С 1549 донских казаков начинают вербовать на московскую государственную службу. В конце 1550-х их включают большими массами в состав русских войск, несущих службу в поле, как сторожевую и станичную. (Тогда станицы — разъезжие дозоры, патрули, а сторожи — это укрепленные посты.) Так степная вольница входит в число служилых по «прибору».