С конца 90-х годов началось активное участие Сергея Удальцова в уличных протестных выступлениях. Пропагандируя идеи социализма, он отмечал, что в период экономического кризиса необходимо опираться не только на парламентские методы работы, но и максимально развивать уличное направление, непарламентское.

С 2009 года Удальцов выступал как один из организаторов акций «День Гнева», в которых принимали также участие различные экологические и общественные объединения, в том числе Движение в защиту Химкинского леса, Федерация автовладельцев России (ФАР), движение «Однодольщики».

Удальцов неоднократно задерживался милицией (полицией) в связи с проведением различных акций протеста, а также подвергался административному аресту за участие в них. Всего Сергей Удальцов более ста раз подвергался задержаниям и провел под арестом в общей сложности около года.

10 августа 2011 года международная правозащитная организация Amnesty International признала Удальцова узником совести, однако задержания продолжались.

Так, в день выборов в Государственную думу 4 декабря 2011 года он был задержан и приговорен к 5-суточному аресту. Объявил сухую голодовку и был госпитализирован. Уехав из больницы после выписки, Удальцов был вновь задержан и приговорен к 15-суточному, а по его окончании – 10-суточному сроку административного ареста. Во время последнего процесса ему стало плохо, и он был доставлен в больницу прямо из зала суда.

Сергей Удальцов стал главным организатором «Марша миллионов» 6 мая 2012 года. Участники многотысячной акции успешно провели шествие, но на подходе к Болотной площади напротив кинотеатра «Ударник» возник конфликт с полицией. Это произошло из-за того, что участники шествия оказались зажаты между цепями полиции и рамками металлоискателей, через которые осуществлялся проход на площадь. Удальцов и Алексей Навальный объявили «сидячую забастовку», требуя обеспечить беспрепятственный проход граждан на площадь. Однако некоторые участники шествия попытались прорвать цепи полиции, после этого начались столкновения граждан и полицейских, произошли массовые задержания участников акции, – Удальцова задержали прямо на сцене митинга.

Выйдя из полицейского участка, Удальцов в последующие дни принял активное участие в протестных «гуляниях», проведенных в столице оппозиционерами и также сопровождавшихся массовыми задержаниями, – с 6 мая по 9 мая Удальцова задерживали трижды.

7 мая он был оштрафован судом на тысячу рублей за «неподчинение законным распоряжениям сотрудников полиции».

5 октября 2012 года телекомпания НТВ показала документальный фильм «Анатомия протеста-2», главным персонажем которого был Сергей Удальцов. В этом фильме фигурировала встреча, которая происходила во второй половине июня 2012-го в жилом помещении в Минске, Белоруссия, участие в которой принимал глава комитета парламента Грузии по обороне и безопасности Гиви Таргамадзе, консул Грузии в Молдавии Михаил Иашвили и трое их помощников; с российской стороны, кроме Удальцова, присутствовал его помощник Константин Лебедев и Леонид Развозжаев; речь на встрече велась о финансировании протестного движения из-за рубежа, подготовке в России массовых беспорядков и заговоре по свержению власти в стране на деньги из-за рубежа. По фактам, показанным в фильме, СК РФ была возбуждена доследственная проверка, и 10 октября Удальцов давал показания на допросе. Журналисты НТВ отправили в Следственный комитет запись передачи, однако оригинал записи, якобы полученный от неизвестного грузина на улице, был утерян. Поэтому следователи провели фоноскопическое исследование, которое, по их словам, подтвердило, что голос Таргамадзе на пленке подлинный. По голосу Удальцова фоноскопическое исследование не проводилось, равно как не проводилось исследование на предмет монтажа в фильме. А сотрудник НТВ, дававший показания в Мосгорсуде по делу Удальцова, подтвердил факт монтажа в фильме посредством наложения звука на картинку.

17 октября Следственный комитет РФ (СКР) признал подлинность беседы Удальцова, показанной в фильме, и возбудил против него уголовное дело. Его, а также его соратника Константина Лебедева и других оппозиционеров обвинили в подготовке массовых беспорядков (предполагается, что в качестве объекта акций был выбран г. Калининград), в их квартирах прошли обыски. Лебедев был задержан, а Удальцов допрошен и отпущен под подписку о невыезде.

Удальцов заявил, что голос, вероятно, его, но запись нарезана из разных эпизодов.

26 октября 2012 года ему были предъявлены обвинения в подготовке массовых беспорядков, принято решение об оставлении Удальцова под подпиской о невыезде.

26 декабря 2013 года состоялось первое заседание суда по данному делу. На процессе все так называемые доказательства Следственного комитета были разбиты показаниями свидетелей. Выяснилось, что к «подготовке массовых беспорядков» Удальцов отношения не имел, так как не имел отношения ни к организации «боевых лагерей» в Латвии, ни к организации Белого лагеря, и даже главный свидетель обвинения Константин Лебедев полностью поменял свои показания в суде, рассказав, что никаких массовых беспорядков они на самом деле не готовили, обвинив в происшедшем на Болотной «либеральную хунту». Тем не менее все эти доводы судом были проигнорированы.

9 июля 2014 года Удальцов выступил в суде с последним словом, где заявил о недоказанности своей вины и о том, что массовых беспорядков 6 мая 2012 года не было.

24 июля 2014 года Мосгорсуд признал Сергея Удальцова виновным в организации массовых беспорядков и приговорил к 4,5 годам лишения свободы. Удальцов был взят под стражу в зале суда. Сразу после этого оппозиционер, которого отправили в СИЗО-1 («Матросская тишина»), в знак протеста против приговора объявил голодовку, которую прекратил через 26 дней. Срок заключения отсчитывается с 9 февраля 2013 года, когда Удальцов был помещен под домашний арест, и истекает в августе 2017 года.

Сергей Удальцов женат; двое сыновей – 2002 и 2005 года рождения. Жена – Удальцова Анастасия Олеговна – юрист, пресс-секретарь «Левого фронта».

3 года. Мы помним. Памяти Константина Косякина.

Авангард коммунистической молодежи.

Анастасия Удальцова с плакатом в поддержку своего мужа.

В любую погоду.

Готов ответить на все ваши вопросы.