Опечаленные троянцы покинули пещеру Сивиллы и, достигнув своего лагеря, узнали, что трубач Мизен погиб в состязании с морским божеством Тритоном. Чтобы сложить для погибшего друга погребальный костёр, Эней с товарищами отправился за дровами в тёмную лесную чащу. Здесь герой узрел двух голубок — посланниц богини Венеры, которые и привели его к золотой ветви, растущей на дубе. Он немедленно сорвал ветвь и отнёс её в пещеру Сивиллы. Тем временем троянцы провели необходимые погребальные обряды, сожгли тело Мизена на костре и насыпали над его могилой большой холм. Эней, простившись с другом и возложив на его курган трубу, весло и доспехи, направился к входу в подземное царство.

Глубокой ночью Эней и Сивилла совершили жертвоприношения подземным богам, а на рассвете начали спуск в преисподнюю. При входе они увидели ужасных богов: Скорбь, Болезни, Старость, Страх, Позор, Голод, Муки и др. Далее встретили целый сонм чудовищ: Сциллу, Химеру, Лернейскую гидру, гарпий, кентавров, ужасных великанов. Эней испугался и обнажил меч, но Сивилла успокоила его, напомнив, что это всего лишь тени.

Подойдя к подземной реке Ахеронт (Ахерон), они заметили огромную толпу теней усопших, стремящихся оказаться в лодке страшного, грязного и заросшего седой бородой старца. Сивилла сообщила Энею, что старец этот — Харон, и в своём челне он перевозит на другой берег тени только тех усопших, тела которых были погребены. Непогребённые же обречены скитаться по берегу Ахеронта. Затем Эней увидел среди неприкаянных теней кормщика Палинура, который пожаловался ему на свою судьбу и попросил отыскать его тело, лежащее на берегу Велийской гавани, и похоронить. Заметив Энея и Сивиллу, старец Харон страшно разгневался, заявив, что живым в подземном царстве не место. Сивилла успокоила старика и показала ему золотую ветвь, после чего он безропотно перевёз путников на другой берег.

Сойдя на сушу, они встретили сидящего у входа в пещеру трёхглавого пса Цербера, которого Сивилла усыпила сладкой лепёшкой с сонной травой. Миновав логово ужасного пса, Эней и Сивилла увидели места, где обитали тени младенцев, самоубийц, людей, погибших от лживых наветов, от несчастной любви, на войне — то есть всех тех, кто умер раньше срока. Тут же царь Минос творил свой суровый суд над душами. В миртовом лесу, где томились погибшие от любви, Эней внезапно заметил тень Дидоны и со слезами на глазах обратился к ней, но царица, бросив гневный взгляд, ускользнула от него. На пути Эней также встретил тени троянских воинов, с одной из которых — тенью Деифоба — он долго беседовал.

Сивилла напомнила Энею, что нужно спешить, и указала ему на две дороги. Одна из них вела в обитель праведных теней — Элизий, а другая — в Тартар, где томились тени преступников. Из-за мощных тройных стен неприступного города Тартара доносились стоны, скрежет, лязг цепей и свист плетей. На вопрос Энея о судьбе нечестивцев Сивилла подробно рассказала, какие ужасные муки претерпевают титаны, пытавшиеся свергнуть Юпитера, обманщики, братоубийцы, клятвопреступники, скупые, прелюбодеи, цареубийцы, богоотступники, предатели родины и др. Вскоре они подошли к стенам Элизия. По приказу прорицательницы Эней совершил омовение чистой водой, а затем прибил к воротам золотую ветвь в дар богине Прозерпине.

Наконец путники вступили в Элизий, где обитали тени праведников. Здесь сияло солнце и шелестели зелёными ветвями дубы, а тени проводили время во всяческих забавах. Эней увидел тени великих героев и своих предков, отдыхающие в рощах на берегу многоводной реки Эридан. Заметив путников, они собрались вокруг Сивиллы, которая попросила тень певца Мусея указать, где можно найти старца Анхиза. Мусей охотно согласился стать провожатым и показал им путь через гору. Взобравшись на горный хребет, Эней издали заметил отца и бросился к нему. Отец и сын со слезами на глазах долго радовались встрече.

Затем Эней увидел реку забвения Лету, около которой, как пчёлы, вились сонмы душ. Анхиз объяснил, что этим душам вновь предстоит вселиться в тела людей и среди них много потомков Энея. Вместе с Сивиллой они отправились к Лете и поднялись на большой холм, чтобы удобнее было рассматривать души, пьющие воду забвения из реки. Анхиз долго и подробно рассказывал о великих потомках Энея, поочерёдно указывая на их души. Кроме того, он рассказал сыну о том, что ждёт его впереди.

Наконец, простившись с Анхизом, Эней и Сивилла прошли через ворота снов, сделанные из слоновой кости, и вновь оказались на земле. Эней возвратился к своим кораблям, проплыл вдоль италийского берега и достиг Кайетской гавани (ныне Гаэта). Здесь умерла его кормилица Кайета, её имя и получила впоследствии эта гавань. После похорон флот троянцев вновь отправился в путь, а затем причалил к берегу в области Лаций.

Вергилий пишет, что, высадившись на территории Лация, троянцы разбили лагерь и устроили большой пир. За неимением столов они разложили пищу на больших полбяных лепёшках. Когда воины, мучимые голодом, съели и эти лепёшки («столы»), Эней внезапно осознал, что пророчество гарпии Келено сбылось, и троянцы обрели, наконец, родину, отчизну их предка Дардана. Вне себя от радости, герой тут же велел принести благодарственные жертвы богам, а утром послал воинов разведать окружающую местность.

Узнав, что эти земли принадлежат царю латинов (аборигинов) Латину — правителю города Лаврента, Эней отправил к нему послов с предложением мира и богатыми дарами. В то же время троянцы начали строить для себя дома, окружая будущую крепость частоколом и валом.

Согласно данным поэта Гесиода, царь Латин был сыном Одиссея (Улисса) и волшебницы Кирки (Цирцеи)8, а по сведениям Вергилия — сыном италийского царя-бога Фавна и лаврентской нимфы Марики9. Существует также множество других версий происхождения Латина, одна из которых, например, утверждает, что он приходился сыном Гераклу (Геркулесу)10. Если принять последнюю версию, получается, что Ромул был дальним родственником этого великого древнегреческого героя, а через него — родственником самого бога Зевса (Юпитера).

До Латина в Лации поочерёдно царствовали Янус, Сатурн, Пик и Фавн. Исконными жителями этой области, по данным ряда античных авторов, были некие дикие люди. Вот что пишет о них Вергилий:

Согласно наиболее распространённой версии, первым царём Лация был Янус, который радушно принял у себя Сатурна и разделил с ним власть. Об этом, например, сообщает в «Фастах» поэт Овидий, вкладывая в уста Януса следующие слова: