Значительное внимание уделял также фортификационной обороне Варшавского военного округа, усилив укрепления Ивангорода, Новогеоргиевска, Брест-Литовска и Варшавы, создав Варшавский укрепленный район и линию новых укрепленных пунктов (Зегрж, Осовец и др.) и покрыв край сетью стратегических шоссе. Организацией же крепостных маневров он сумел установить живую и тесную связь между войсками и крепостями. Артиллерия получила при нем обширный Рембертовский полигон. Кавалерия, предмет особого внимания Гурко, постоянно была в движении, получая задачи на лихость, быстроту движения, разведку, действия в массах и т. п. Войска втягивались в работу не только летом, на подвижных сборах и маневрах, но и зимой, производя зимние маневры, стрельбы, походные движения с ночлегом в поле, под открытым небом. Весь опыт Русско-турецкой войны был использован Гурко широко и полно в течение 12 лет командования им войсками Варшавского военного округа.

Был весьма близок и дружен с министром государственных имуществ М. Н. Островским, который использовал свое влияние на Иосифа Гурко для сглаживания острых конфликтов («пререканий») последнего на посту варшавского генерал-губернатора с министром внутренних дел графом Д. А. Толстым и военным министром П. С. Ванновским.

6 декабря 1894 г., согласно его прошению, по расстроенному здоровью был уволен от занимаемого поста с производством в генерал-фельдмаршалы «в воздаяние важных заслуг, оказанных престолу и Отечеству, особенно в последнюю турецкую войну», с оставлением членом Государственного совета, в звании генерал-адъютанта и по Гвардейской кавалерии. 9 марта 1897 г. избран почетным членом Николаевской академии Генерального штаба.

14 мая 1896 г., в день коронования Николая II, стал кавалером ордена Св. Андрея Первозванного и в том же году назначен шефом 14-й стрелкового батальона, входившего в состав 4-й стрелковой бригады, заслужившей под его началом в 1877 г. прозвище «железной бригады». Среди прочих наград удостоен орденов Белого Орла (30 августа 1882 г.), Св. Александра Невского (30 августа 1884 г., алмазные знаки к этому ордену были вручены 30 августа 1887 г.), Св. Владимира I степени (30 августа 1891 г.).

Поселившись в своем любимом имении Сахарово Тверской губернии (ныне отдельно расположенный поселок в границах города Твери), скончался здесь в ночь на 15 января 1901 г. В 1983 г. в Сахарово установлен памятник фельдмаршалу.

В «Военной энциклопедии» Сытина дана следующая характеристика Гурко:

«Стройный, худощавый, с большими седыми бакенбардами, Гурко держался так, что казался выше ростом всех окружавших его лиц, а своею кипучею деятельностью, выносливостью и лихостью на коне – всех моложе. Он мало говорил, никогда не спорил и казался непроницаемым в своих мыслях, чувствах и намерениях. От всей его фигуры и взгляда острых, серых и глубоких глаз веяло внутренней силой, авторитетной и грозной для ослушников и слабых. Его не все любили, но все уважали и почти все боялись, все, кроме солдат, которые безгранично верили в него и любили его».

22 сентября 2011 г. в пос. Сахарово перезахаронены останки И. В. Гурко и его супруги. На церемонии присутствовал их правнук – В. И. Гурко.

Иосиф Владимирович был женат с 1862 г. на графине Марии Андреевне Салиас-де-Турнемир (1838/1842–1906), дочери писательницы Евгении Тур.

Дети:

Владимир (1862–1927), государственный деятель, товарищ министра внутренних дел.

Василий (1864–1937), генерал от кавалерии, командир 6-го Армейского корпуса.

Евгений (1866–1891), погиб на дуэли.

Дмитрий (1872–1945), генерал-майор, командир 16-й кавалерийской дивизии.

Николай (1874 – после 1901), лейтенант, крупно проиграл в карты, пытался ограбить богатого купца, но был арестован. До суда покончил жизнь самоубийством.

Алексей (1880 – упом. 1889), умер раньше своих братьев.

Болгарский народ и по сей день чтит память Иосифа Владимировича. В сознании болгар его имя связано в основном с обороной Шипки, а для жителей болгарской столицы Софии – и с освобождением их города. В честь генерала названо три населенных пункта в Болгарии – г. Гурково, с. Гурково (Добричская область) и с. Гурково (Софийская область). Один из самых больших бульваров в Софии также назван его именем – тот, по которому он прошел 4 января 1878 г. со своими войсками, освободившими Софию от пятивекового османского ига. По всей стране в разных городах именем Гурко названы улицы. В селе Бошуля установлена памятная доска на стене дома, где помещался штаб генерала Гурко.

Старшинство полка – с 11 сентября 1651 г.

Полковой праздник – 13 февраля, в день преподобного Мартиниана.

Нижние чины полка комплектовались из темных шатенов и брюнетов. Общая полковая масть коней – гнедая. 1-й эскадрон – самые крупные светло-гнедые; 2-й эскадрон – светло-гнедые белоногие; 3-й эскадрон – гнедые без отметин; 4-й эскадрон – темно-гнедые; 5-й эскадрон – светло-гнедые; 6-й эскадрон – самые крупные темно-гнедые.

Сформирован в 1817 г. в Варшаве из 1-го дивизиона лейб-гвардии Ее Величества Уланского полка, находившегося при гвардейском отряде цесаревича Константина Павловича, с добавлением людей из других гвардейских кавалерийских полков, преимущественно уроженцев Западного края, под названием лейб-гвардии Уланский Его Императорского Высочества Цесаревича полк.

11 сентября 1851 г. полку дано старшинство от лейб-гвардии Уланского полка, выделившего два эскадрона на создание лейб-гвардии Уланского Е. И. В. Цесаревича полка. С 19 февраля 1855 г. – лейб-гвардии Уланский Его Императорского Величества полк

Перед войной полк дислоцировался в Варшаве.

К. Пиратский. Штаб-офицер Его Императорского Величества Уланского полка. 1855 г.

4 марта 1917 г. – лейб-гвардии 2-й Уланский полк.

8 июня 1917 г. – Гвардейский Варшавский уланский полк.

4 марта 1918 г. полк расформирован (Приказ Московского областного комиссариата по военным делам № 236 от 4 марта 1918 г.).