Несмотря на жестокое поражение, великий князь не потерял присутствия духа. Он успел подготовить Киев к защите, а сам с запасными хоругвями поспешил к острову Тавань на Днепре, чтобы там не дать переправиться Едигею. Воины рвались в бой смыть кровью позор поражения. Ягайло прислал письмо с обещанием помощи, но Витовт ответил: «Этого не требуется. Если не только Едигей, но и сам Тамерлан со всеми войсками отважится на переправу через Днепр, я смогу задержать его».

Героизм воинов не спас литовскую армию, которую татары преследовали до самого Киева, «пролияша кровь, аки воду. Царь Темир-Кутлуй, пришед сам, стал под градом Киевом, а силу свою распустил воевати землю литовскую; и ходиша рать татарская, воююще, даже и до Великого Луческа (то есть Луцка), и много городов поплениша». Осада Киева длилась недолго: Тимур-Кутлуг взял «откупа 3 тысячи рублев, а с Печерского монастыря 50 рублев» и возвратился в Орду, оставив за собой «скорбь и сетование, и плач много, и людей оскудение великое».

Благодаря мужеству воинов Витовта Золотая Орда понесла значительные потери. Хан Темир-Кутлуй и его покровитель Тамерлан не только не смогли осуществить нападение на Европу, у них даже не получилось вернуть под свою власть украинские земли, Причерноморье и Нижнее Поднепровье. Вскоре раненый в битве на Ворскле Темир-Кутлуй умер. В Золотой Орде в очередной раз начались междоусобицы, и татарам не удалось воспользоваться плодами своей победы.

Неудачей Витовта на Ворскле незамедлительно воспользовались его противники. Бывший смоленский князь Юрий Святославич в августе 1401 года угрозами заставил смолян вернуть ему Смоленск. Взяв город, он казнил сторонников Витовта, в том числе и его наместника – князя Романа Брянского. В это же время рязанский князь Олег напал на полоцкие волости. Как говорит Никоновская летопись, «…и была тогда скорбь великая и пустота людей в Литве».

Витовту пришлось пойти на уступки Ягайло и возобновить акт унии. Это было сделано 18 января 1401 года в Вильно и подтверждено 11 марта в Радоме. Польское Королевство и Великое княжество обязались действовать вместе против общих врагов. Польские магнаты должны были выбирать короля с согласия шляхты Великого княжества Литовского, и, наоборот, при выборе великого князя в Литве должны прислушиваться к мнению польских шляхтичей.

Витовт признавался самостоятельным правителем. Впрочем, он и не считал себя вассалом Ягайло, заявляя, что не назначен, а выбран на великокняжеский престол.

Крестоносцы возобновили свои нападения и вторглись в земли Литвы. Однако князь Витовт повел себя осторожно, если не сказать пассивно, что было абсолютно не свойственно ему. Ян Длугош пишет: «Великий князь Литовский Александр-Витовт не решался оказать сопротивление, зная, что его силы слабее, а его подданные неустойчивы и ненадежны». Вассалы Витовта были недовольны его новой унией с Польшей. Но великий князь не был бы самим собой, если б смирился с поражением или признал свою слабость. Вот и тогда он нашел выход. Дав ливонским рыцарям пограбить вволю, он дождался помощи от Ягайло и пустился за ними в погоню. А когда, отягащенные добычей, рыцари разъехались, Витовт стремительно ворвался в Ливонию, захватил и разрушил Динабургский замок.

И тут ливонские рыцари нашли себе союзника – князя Свидригайло. Описывая поход крестоносцев на Литву ему в помощь, Ян Длугош снова отмечает: «Уступая врагам по силе и не уверенный в преданности своих людей, князь Витовт больше наблюдал из Виленского замка и терпел вторжение, чем противодействовал ему». Но все же Витовт и на этот раз отомстил Ордену – напал на Ливонию и сжег восстановленный Динабургский замок. Орден убедился, что Великое княжество не покорить. Пришлось враждующим сторонам пойти на мирные переговоры. Великий князь уступил Ордену территориально близкую ему Жемойтию, чтобы развязать себе руки для деятельности на руських землях.

23 мая 1404 года в Рацёнже был заключен мирный договор между Орденом и Польшей вместе с Великим княжеством Литовским. И уже 26 июня Витовт овладел Смоленском. Смоленские бояре, опасаясь гнева князя, сами сдали ему город. В следующем году Витовт напал на Псковскую землю, захватил город Коложу и увел в плен 11 тысяч человек, которых поселил в пригороде Городно. Наступление на Новгородскую землю вызвало недовольство московского князя Василия Дмитриевича. Интересы тестя и зятя столкнулись. Этим умело воспользовался крымский правитель Едигей, который в свое время сражался на Ворскле. Он посылал князю Василию помощь, и при этом клялся Витовту в дружбе. В результате хан Едигей добился своего – окончательно поссорил тестя с зятем.

В сентябре 1406 года Витовт выступил в поход на Москву. Но тут выяснилось, что не все князья готовы поддержать его. Пришлось ограничиться военной демонстрацией. Когда оба войска встретились на реке Плаве возле города Тулы, то дело до битвы не дошло, и, скрепя сердце, родственники заключили перемирие.

Нашествие Едигея. Миниатюра из Лицевого летописного свода

Затем Витовт нарушил мир в феврале 1407 года, захватив Одоев. В ответ князь Василий сжег Дмитровец. Последовал новый договор о перемирии, который наконец-то принес Витовту желаемый результат. Во-первых, за ним остался Одоев. Во-вторых, московский протеже в Новгороде – бывший смоленский князь Юрий Святославич – лишился своего наместничества. Новгород принял нового правителя – мстиславского князя Лигвения-Семена, ставленника Витовта.

Витовт мог бы считать себя удовлетворенным, но его планы вновь нарушил мятежный Свидригайло, направившийся в Москву за помощью для захвата власти. Витовт не стал ждать, когда Василий начнет против него войну, и первым пошел на московского князя. Итогом этого похода стало очередное перемирие с Василием, заключенное 1 сентября на реке Угра. Граница с Московским княжеством пролегла по Угре, но выдать мятежника Свидригайло Василий отказался. Тогда Витовт применил иной способ воздействия на зятя. В 1409 году он инициировал нападение крымского правителя Едигея на Москву, так как тот предлагал Витовту: «Ты мне будь другом, и я тебе буду друг». Едигей разорил владения Свидригайло – города Переяславль, Юрьев, Волоколамск, Кострому. Одним из условий перемирия князя Василия с Едигеем был разрыв союза со Свидригайло. Последний вынужден был вернуться с повинной в Великое княжество Литовское. Но Витовт не стал прощать его и заключил под стражу, о чем сказано выше. Накануне войны с Орденом ему нужно было обеспечить спокойствие в стране.

Грюнвальдская битва 1410 года

На то время Тевтонский орден имел лучшую армию в Европе. Она состояла из орденских рыцарей – братьев, представляющих собой тяжелую кавалерию. Легкую кавалерию составляли пруссы, в пехоте и обозе служили набираемые на время военных действий крестьяне – кнехты. Кроме того в орденскую армию со всей Европы прибывали прекрасно вооруженные паломники, часто со своей свитой.