В 1991 г. у Таунсенда обнаружили заболевание сердца, и ему была сделана срочная операция. Он медленно выздоравливал и, казалось, стал более терпимым в своей корпоративной критике. Таунсенд наслаждался морскими прогулками вдоль побережья Калифорнии и совершенствовал навыки игры в гольф. В 1998 г. он и Джоан взяли напрокат небольшое судно и решили отправиться в круиз по Карибскому морю. Однажды в тихую лунную ночь в бухте острова Ангилья Таунсенд вынес на палубу стул и завел охотничьи рассказы с капитаном судна. Казалось, он умолк в задумчивости, его подбородок упал на грудь. И его не стало.

В некрологе, посвященном Роберту Таунсенду, газета New York Times процитировала Ральфа Нейдера: «Роберт Таунсенд был остроумным, язвительным и непримиримым врагом корпоративной бюрократии. Неутомимый бунтарь и гений человеческих отношений, он преуспел в бизнесе, ниспровергая догмы корпоративного менеджмента. Его книга “Сломай систему” стала классикой отношения к людям как к главным героям в бизнесе».