В 1929 году Бломберг лишился поста начальника Генерального штаба (тогда носившего название Войскового управления) из-за интриг Шлейхера. В 1933 и 1934 годах Бломберг постепенно отделался от двух верных соратников Шлейхера — генерал-полковника Курта фон Хаммерштайна (главнокомандующего сухопутных войск) и генерала пехоты Вильгельма Адама (начальника Генерального штаба), вынудив их в конечном счете уйти в отставку[13]. Хаммерштайна заменил генерал пехоты барон Вернер фон Фрич — еще один дальновидный офицер, в целом поддерживавший создание танковых войск. Однако выбор преемника Адама оказался менее удачным — им стал генерал артиллерии Людвиг Бек.

Людвиг Бек был хорошо образованным и благовоспитанным философом в военном мундире. Однако, столкнувшись с той или иной проблемой в военной области, он в первую очередь задавался вопросом о том, как она решалась в прошлом. Бек видел в танках лишь средство поддержки пехоты. И не более того. Когда Гудериан заявил, что однажды он будет руководить действиями танковой дивизии и делать это по радио, Бек ответил: «Чушь! Командир дивизии должен сидеть в тылу за картами и телефонным аппаратом. Все остальное — утопия!» Но он был практически бессилен остановить развитие идеи танковых войск, несмотря на то что у нее было немало противников в вооруженных силах, особенно среди кавалеристов. С другой стороны, Бломберг, Рейхенау и Фрич выступали за более широкие и интенсивные испытания и подготовку моторизованных частей. В 1933 году семь автомобильных батальонов немецкой армии получили наименование боевых моторизованных батальонов, что более точно отражало их новые основные задачи. В ноябре 1933 года была создана первая танковая часть — Крафтфарлеркоммандо (моторизованное учебное командование) «Цоссен», получившая свое название по месту базирования в Цоссене (примерно в 50 км к югу от Берлина, где также располагался Генеральный штаб) и сформированная на базе 3-го автомобильного батальона с участием офицеров и техников, прошедших обучение в школе «Кама», а также офицеров и нижних чинов из штата Инспекции моторизованных войск. (Танковую школу «Кама» Гитлер закрыл из-за нескрываемой ненависти к Советскому Союзу.) Командование новой частью было поручено полковнику Эрнсту Фессману, последнему руководителю группы инструкторов «Камы». В числе других офицеров моторизованного учебного командования «Цоссен» были гауптман Вильгельм Конце, гауптман Вольфганг Томале и майор Герман Брейт. Брейт и Конце позднее командовали танковыми дивизиями, а Томале был начальником штаба Инспекции танковых войск (1943–1945).

Тем временем 1 апреля 1934 года майор Харпе, будущий командующий 5-й танковой армией, организовал в Путлосе артиллерийские курсы, которые вскоре были преобразованы в танково-артиллерийские. Примерно в это же время в Берлине открылась автомобильная школа сухопутных войск. К лету 1934 года фирмы «Крупп» и «Хеншель» (позднее к ним также присоединилась «МАН») наладили тайное производство танков Pz-I, а учебное командование «Цоссен» уже получило 55 таких машин. В результате 1 июля 1934 года было сформировано учебное командование «Ордруф». Возглавил его подполковник риттер Людвиг фон Радльмайер. Командовать первым батальоном было поручено подполковнику Фридриху Кюну, а вторым — майору риттеру Вильгельму фон Тома.

Тем временем инспекция моторизованных войск была преобразована в службу инспекции механизированных войск, получив 1 июня 1934 года наименование «Командование боевых моторизованных частей». Во главе его по-прежнему был Лутц (получивший чин генерал-лейтенанта), а его начальником штаба оставался Гудериан. Но предстояли и куда более значительные перемены. 1 октября генерал фон Фрич отдал тайное распоряжение о формировании 1-й танковой бригады, которая должна была подчиняться командующему моторизованным кавалерийским корпусом. 12-й кавалерийский полк, дислоцировавшийся в Дрездене и Каменце, был лишен статуса кавалерийского и стал первым моторизованным полком сухопутных войск. Между тем учебные командования «Цоссен» и «Ордруф» были официально признаны тем, чем являлись на самом деле: 1-м и 2-м танковыми полками. Той же зимой 12-й кавалерийский (моторизованный) полк получил танки и прошел переподготовку, став 3-м танковым полком. К этому времени фирма «Крупп» наладила производство танков Pz-I 1С (модели А и В уже были сняты с вооружения сухопутных войск) и начала поставлять их в войска. Эти танки, разработанные фирмами «Хеншель», «МАН» и «Крупп», весили 10 тонн и были вооружены 20-мм пушкой.

В 1935 году расширялись не только танковые войска, но и весь рейхсвер. К началу 1935 года он уже слишком разросся, и Гитлеру стало известно, что Союзники знают о преднамеренных нарушениях Версальского договора с его стороны. Поэтому 9 марта 1935 года он объявил всему миру о создании люфтваффе — военно-воздушных сил. Реакция Союзников оказалась настолько слабой, что уже через неделю Гитлер совсем отказался от соблюдения Версальского договора. Министерство обороны было преобразовано в Военное министерство, а рейхсвер стал вермахтом. Союзники вновь спокойно отреагировали на эти изменения. Оковы были сброшены, армия могла начать расширение до 36 дивизий. Лутц, Гудериан и другие были твердо намерены часть из них сделать танковыми. Это произошло 15 октября 1935 года, и впоследствии этот день стали называть «днем рождения» панцерваффе.

Первые три танковые дивизии были сформированы, соответственно, в Веймаре, Вюрцбурге и Берлине. В состав каждой дивизии входили два танковых полка, моторизованный полк, моторизованный артиллерийский полк, саперный батальон, разведывательный батальон, противотанковый дивизион и рота или батальон связи. Некоторым также придавались подразделения военной разведки или картографические части, но при этом отсутствовали какие бы то ни было части обеспечения, технического обслуживания и снабжения. 1-й танковый полк из Цоссена был переброшен в Вюнсторф и стал 5-м танковым полком, а 1-м танковым полком стал бывший 2-й танковый полк в Ордруфе. 2-й, 3-й, 4-й и 6-й танковые полки были сформированы заново на базе бывших 4-го, 7-го и 12-го кавалерийских полков (4-й и 12-й кавалерийские полки к этому времени уже были оснащены танками). В состав 1-й танковой дивизии вошли 1-й танковый полк из Ордруфа (позднее передислоцированный в Эрфурт) и 2-й танковый полк из Айзенаха. В распоряжении 2-й танковой дивизии были 3-й танковый полк в Каменце и 4-й танковый полк в Ордруфе. 3-я танковая дивизия имела в своем составе 5-й и 6-й танковые полки, базировавшиеся, соответственно, в Вюнсдорфе и Нойруппене. Вскоре после этого 3-й, 4-й и 6-й танковые полки были переведены на постоянную дислокацию, соответственно, в Бамберг, Швайнфурт и Нойруппен.