Данные об организации римских военных сил во времена первых царей скудны, но сочинения историков Рима, таких как Ливий и Дионисий, помогают воссоздать картину того особого значения, которое придавалось военной организации и войне первыми семью римскими царями.

Ромул, первый римский царь, без сомнения, обладал складом ума военного, его власть основывалась на умении вести бой. Этот талант рассматривался как самое уместное качество царя в то время, когда границы постоянно передвигались, а защита собственных и приобретение чужих земель были способом достижения успеха и выживания. Преемник Ромула, сабинянин Нума Помпилий (715-673 гг. до н.э.), был гораздо более миролюбивым царем и сосредоточился на религиозной реформе. Третий римский царь, Тулл Гостилий, (673-641 гг. до н.э.) был очень воинственным, он разрушил соседний город Альбу-Лонгу, успешно удвоив население Рима за счет альбанских беженцев. Преемник Гостилия, Анк Марций (641-617 гг. до н.э.), осуществил очень практичные военные реформы для защиты своего города, расширил границы Рима и увеличил население за счет завоеванных земель. Хотя римская армия была удачливой в войнах, она к тому времени состояла главным образом из групп воинов, сражавшихся совместно под командованием богатой знати. Это давало некоторый испытанный результат, но армия еще должна была превратиться в более приспособленное и однородное объединение, способное выстоять в грядущих битвах.

В римской легенде рассказывается, что три римлянина, братья Горации, чтобы разрешить спор между двумя городами, провели символический поединок с тремя братьями-близнецами Куриациями из Альбы. Этот эпизод, произошедший во времена правления Тулла Гостилия, третьего царя Рима, изображен на гравюре XIX в.

Пятый царь Рима был первым этруском на этом посту. Согласно Ливию, Луций Тарквиний Древний (616-579 гг. до н.э) в интересах своего нового царства вел войны с соседними латинами. Без сомнения, период этрусского правления в Риме стал свидетелем наиболее значительных военных реформ раннего периода, обязанных внедрению в римской армии примерно в это время этрусской разновидности фаланг и греческой тактики использования тяжеловооруженных пехотинцев-гоплитов. Переход к тактике гоплитов во многом ассоциируется с именем шестого царя Рима, второго этруска на этом посту. Известно, что Сервий Туллий (579-534 гг. до н.э.) провел широкую реформу, изменив существовавший порядок установления гражданства: гражданство, ранее определявшееся на основе происхождения, теперь зависело от места проживания, за счет этого увеличились человеческие ресурсы военной силы. Эти граждане, определявшиеся по новому принципу, были разделены на пять классов в зависимости от их имущественного положения. Из этих классов отбирались войсковые отряды, называемые центуриями, создавшие основу армии, в которой личное имущество использовалось для обеспечения собственным военным снаряжением. Классовая система также контролировала, кто имел право голосовать на собраниях, это означало, что политическая и военная жизнь были неизбежно и фактически преднамеренно связаны.

Правление Тарквиния Гордого (534-509 гг. до н.э.) отмечено жестокостью и насилием, но его военный успех обеспечил продолжительный и быстрый подъем Рима как древней сверхдержавы. Однако жестокость Тарквиния и его семьи привела к окончательному падению царской власти в Риме и установлению ранней Республики. Луций Юний Брут, племянник Тарквиния, возглавил восстание своих сограждан против растленной и жестокой царской власти и, таким образом, стал основателем Римской республики в 509 г. до н.э. Новый режим, утвердившийся в новой Республике, основывался на патриотизме и отваге. Однако успех или провал Республики диктовался силой ее армий и военными решениями командиров.

Республика управлялась сенатом и двумя консулами - высшими магистратами или судьями, которые избирались ежегодно. Господство в сенате патрициев - класса аристократов - стало причиной протестов и все больше вызывало возражения простого населения, называемого плебеями, и к 300 г. до н.э. плебеи добились права занимать любую должность. К политической структуре было добавлено много должностей, включая трибунов (первоначально обязанных защищать права плебеев против произвола патрициев, но позже превратившихся в военных чиновников), квесторов (прокуроров или судей, которые позже стали кассирами или казначеями), эдилов (магистратов, ответственных за наблюдение над общественным строительством и играми, полицией и снабжение зерном), цензоров (ответственных за перепись граждан и регулирование налогов) и преторов (магистратов, подчиненных консулам).

Рим постепенно распространил свою власть на соседние народы и к началу V в. до н.э. стал наиболее значительным городом Лация. Угроза этой области со стороны некоторых племен Апеннинских гор привела к созданию общего оборонительного союза, в задачи которого входило выступление единым фронтом против вражеских племен. Большая часть V века до н.э. прошла для Рима в войнах бок о бок с латинами, защищавшими Лаций от сабинян, вольсков и эквов, которые стремились расселиться на более плодородных землях. В 396 г. до н.э. Рим успешно удвоил территорию, подвластную Республике, завершив шестилетнюю осаду важного этрусского города Вейи, расположенного в 20 км от Рима. Однако полоса успехов и превосходства была близка к концу, когда кельты Галлии, с боем пробивавшие дорогу на юг из северной Италии, оказались в нескольких милях от Рима. Римская армия встретила их, но кельты были гораздо многочисленнее, более жестоки и искусны в бою, чем ожидали римляне, и после тяжелых потерь римская армия бежала.

Победившие кельты продолжали опустошать Рим, сжигали и уничтожали храмы, убивали невинных граждан. Небольшое число солдат не покинуло гарнизон города, вместе со своим командиром Марком Манлием они оставались в ловушке в течение семи месяцев. Известие, что в их отсутствие разграблена родина, в конце концов убедило кельтского вождя Бренна, что они могут быть необходимы где-то еще в другом месте, и кельты, наконец, оставили Рим, который был заново отстроен выжившими гражданами, возвратившимися оттуда, куда они бежали, перейдя через Тибр.

Следующие значительные военные операции были предприняты Римом против латинских городов Тибура и Пренесте. После ряда побед над другими латинянами Рим не имел больше серьезных соперников в Лации и овладел безопасной северной границей с Этрурией. Последующие затруднения втянули Рим в новые военные действия.

Война с самнитами в 343 г. до н.э. привела римлян на юг горных районов Италии, и после подавления восстания вольсков в 338 г. до н.э. римляне основательно пересмотрели свои отношения с латинами и другими союзниками. Многие поселения потеряли свою независимость и стали муниципиями с правом римского гражданства, другие заключили новые договоры с Римом. Римская экспансионистская политика продолжала раздражать самнитов, в конце Третьей Самнитской войны римская армия по частям разбила своих союзников - самнитов, этрусков, кельтов и умбров, так что к середине III столетия до н.э. римское господство не вызывало сомнений. Распространение римской гегемонии вызвало конфликт с греческими городами, разбросанными вдоль южной береговой линии. Один из этих городов, Тарент (Таранто), обратился к царю Эпира, Пирру, с просьбой о помощи. Пирр пересек Адриатическое море в 280 г. до н.э., в ожесточенном сражении с римлянами одержал победу, которая заставила его воскликнуть: «Еще одна такая победа, и мы погибли», положив начало бессмертному выражению «пиррова победа».