Зимой 1973 года с целью увеличения зоны поражения начались испытания модернизированного ЗРК 9К33М «Оса-А» с пусковой установкой 9А33БМ с прежним антенно-пусковым устройством и четырьмя ракетами, и параллельно с ним на испытания поступил опытный комплекс «Оса-К» с шестью ракетами, размещенными в двух боковых транспортно-пусковых контейнерах. По результатам испытаний в октябре того же 1973 года было принято решение о переоборудовании ЗРК «Оса-А» шестью ракетными пусковыми устройствами от комплекса «Оса-К». Так появился новый ЗРК 9К33М2 «Оса-АК», оснащенный боевыми машинами 9А33БМ2 с контейнерами на шесть ракет 9М33М2 и дальностью стрельбы до 10 км, новым оборудованием наведения, улучшенной помехозащищенностью и уменьшенной массой аппаратуры. Их испытания проводились с сентября 1974-го до февраля 1975 года, после чего комплекс «Оса-АК» приняли на вооружение. В связи с тем, что он не мог эффективно вести борьбу с боевыми вертолетами, в 1975 году началась работа по его очередной модернизации. В 1977 году обновленный ЗРК, способный поражать цели на высоте до 25 м, прошел первые испытания, а его доработанный вариант в сентябре – декабре 1979-го успешно преодолел цикл государственных испытаний. В 1980 году он был принят на вооружение как ЗРК 9К33М3 «Оса-АКМ» с СПУ 9А33БМ3 и шестью ракетами 9М33М3, приспособленными для стрельбы по низколетящим целям.

Серийная пусковая установка 9А33БМ3 «Оса-АКМ» с шестью ракетами на шасси БАЗ-5937. 1980 год

БАЗ-5939 – шасси грузоподъемностью 5,4 т для размещения оборудования ТЗМ с экипажем из трех человек, приспособленное для работы со всеми вариантами комплексов 9К33 «Оса». От других шасси внешне отличалось перекомпонованным открытым корпусом со сдвижной тентованной крышкой над грузовым отсеком. В отличие от базового варианта 5937 снабжалось дополнительным редуктором привода генератора, третьим ресивером в тормозной системе и резервной системой отбора мощности для привода гидронасоса, подававшего масло под давлением на трехсекционный телескопический перегрузочный гидрокран центрального расположения, а также двумя запасными топливными баками с малогабаритным заправочным агрегатом МЗА-3. Снаряженная масса ТЗМ – 10,6 т, полная – 16,3 т, длина – 9040 мм, высота – 1930 мм, запас хода – 738 км.

Первым на этом шасси в 1971 году появился опытный образец ТЗМ 9Т217 с восемью ракетами для пусковой системы 9А33Б комплекса 9К33 «Оса» с четырьмя открыто расположенными ложементами. В 1972 году был разработан вариант 9Т217Б для опытного ЗРК «Оса-К», приспособленный для работы с двумя контейнерами с тремя ракетами в каждом. В 1975 году на вооружение приняли ТЗМ 9Т217БМ комплекса «Оса-АК» с шестью ракетами в двух контейнерах, с 1980 года ее сменила модернизированная ТЗМ 9Т217БМ2 ЗРК «Оса-АКМ».

БАЗ-5938 – шасси грузоподъемностью 6,6 т для машины технической помощи 9В210 с двумя обитаемыми отделениями для экипажа из трех человек. Она служила для проведения в полевых условиях технического обслуживания и мелкого ремонта пусковых установок и всех систем комплексов 9К33 «Оса». От других шасси эта машина внешне отличалась повышенным расположением верхней части полностью закрытого корпуса с несколькими люками и более вместительным внутренним рабочим отсеком, в котором помещалась автономная газотурбинная установка для привода активных исполнительных агрегатов, специального оборудования и инструмента. В модернизированных ЗРК «Оса» машины техпомощи носили обозначения 9В210М, М1, М2 и М3 и несущественно различались комплектацией. Они имели снаряженную массу 10,2 т и полную – 17,1 т. В отличие от базового варианта 5937 их габаритная длина составила 9090 мм, высота по корпусу – 2840 мм, запас хода – 775 км.

Транспортно-заряжающая машина 9Т217БМ2 комплекса «Оса-АКМ» на шасси БАЗ-5939. 1986 год

Машина технической помощи 9В210 на шасси БАЗ-5938 первой серии. 1972 год

Серийный выпуск комплекса «Оса» был остановлен в 1990 году, когда приток военных заказов иссяк. К тому времени он уже являлся основным колесным зенитно-ракетным средством ПВО Советской Армии и поставлялся в 25 стран мира как под наименованием «Оса», так и под экспортным обозначением «Ромб». В конце 1990-х и в начале 2000-х годов на БАЗе был произведен восстановительный и капитальный ремонт нескольких десятков шасси двух первых типов для Российской Армии и зарубежных заказчиков. В настоящее время ОАО Ижевский электромеханический завод «Купол» на базе своей последней серийной модели 9К33М3 «Оса-АКМ» предлагает модернизированный ЗРК 9К33М3-1 с ракетами 9М33М3, в состав которого входят обновленная пусковая установка 9А33БМ3-1 на доработанном шасси БАЗ-5937, а также прежние ТЗМ 9Т217БМ2 и машина техобслуживания 9В210М3.

В конструктивном отношении новые плавающие трехосные шасси БАЗ-5921 и БАЗ-5922 являлись прямым развитием машин первой гаммы 5937/5939, а базировавшийся на них ракетный комплекс «Точка» можно было бы считать экстраполированием прежней системы «Оса», доведенной до тактического уровня применения. Все шасси также предназначались для передвижения по всем видам дорог, на местности и на внутренних акваториях, во всех климатических зонах с повышенной влажностью и запыленностью окружающего воздуха, а также были приспособлены к доставке железнодорожным и авиационным транспортом. Появление же нового комплекса «Точка» было связано с исчерпанием возможностей серийной тактической системы «Луна-М» с неуправляемым ракетами, что в конце 1960-х годов привело к принятию решения о необходимости насыщения Советской Армии новыми комплексами с управляемой траекторией полета ракет.

Началу разработки тактического ракетного комплекса (ТРК) 9К79 «Точка» положило ПСМ от 4 марта 1968 года о создании мобильного «дивизионного ракетного комплекса высокой точности стрельбы», предназначенного для поражения малоразмерных (точечных) целей и также базировавшегося на плавающих автомобилях-шасси высокой проходимости. В его состав входили две основные колесные системы – пусковая установка 9П129 и ТЗМ 9Т218, работавшие с управляемыми ракетами серии 9М79 длиной 6,4 м, стартовой массой 2010 кг, различными видами боеголовок и дальностью полета 25 – 70 км. В 1973 – 1974 годах комплекс прошел государственные испытания и в 1976 году был принят на вооружение. По результатам его эксплуатации и боевого применения с 1989 года выпускался усовершенствованный ТРК 9К79-1 «Точка-У» повышенной точности с увеличенной до 120 км дальностью стрельбы и сокращенным временем подготовки к пуску ракет, в который вошли модернизированные СПУ 9П129М-1 и ТЗМ 9Т218-1. Оба комплекса поступали на вооружение ракетных дивизионов мотострелковых и танковых дивизий Советской Армии, а также в страны Варшавского договора и ряд государств Азии и Африки, участвовали в боевых действиях на Ближнем Востоке, в Анголе и Чечне.