Яркими воспоминаниями об участии М. Г. Григорьева в учениях поделился и полковник в отставке Н. К. Монахов: «В феврале 1971 года министр обороны СССР проводил учение «Центр». Руководство стратегическим учением «Центр» размещалось в городе Львове. Нашу оперативную группу возглавлял первый заместитель Главнокомандующего генерал-полковник М. Г. Григорьев. Работать под руководством Михаила Григорьевича было ответственно и трудно. Будучи опытнейшим ракетчиком, в прошлом командиром одной из инженерных бригад РВГК, пройдя все командные ступени, обладая глубокими разносторонними знаниями, он не прощал даже малейшей неточности. На этом учении М. Г. Григорьев готовился доложить министру обороны Маршалу Советского Союза А. А. Гречко график подготовки к пуску ракет, находящихся на вооружении Ракетных войск. Считали каждую секунду. Я всю ночь перед докладом уточнял по каждой системе время достижения ракетой после старта безопасной от воздействия противника высоты. Доклад министру обороны, как всегда, прозвучал четко и обоснованно.

Я также помогал М. Г. Григорьеву во время одного из его выступлений в Военной академии Генерального штаба перед руководящим составом Министерства обороны самого высокого ранга. Помню, в перерыве ко мне подошли два командующих военными округами, уточнили прохождение службы М. Г. Григорьевым и сказали, что ракетчики должны гордиться тем, что у них такой первый заместитель Главнокомандующего. Еще их очень поразило известие, что М. Г. Григорьев является лауреатом Ленинской премии. По тому времени для командующих округами это был трудно объяснимый факт. Когда получали эту премию ученые, деятели искусства, писатели — это было понятно. Но чтобы лауреатом стал боевой генерал?»

Михаил Григорьевич возглавлял работу над боевыми уставами РВСН, подкомиссию от РВСН по уставам Вооруженных Сил СССР.

Вспоминает полковник Н. И. Мельков: «В первой половине семидесятых годов в Министерстве обороны проводилась активная работа по переработке общевоинских уставов Вооруженных Сил СССР. Председателем комиссии по рассмотрению проектов уставов министр обороны назначил Главнокомандующего Сухопутными войсками генерала армии И. Г. Павловского. Штаб Ракетных войск, в том числе и отдел службы войск, в этой работе принимал самое непосредственное участие. В Ракетных войсках председателем подкомиссии был назначен генерал-полковник М. Г. Григорьев, а рабочим органом был определен, естественно, отдел службы войск, который и готовил все предложения по содержанию новых проектов уставов. Кроме того, нам было поручено разработать новую статью в Устав внутренней службы по организации и проведению парково-хозяйственного дня в войсках. Наши предложения по этой статье прошли без изменений. Заседания комиссии по рассмотрению одного из уставов проводились один раз в неделю, на них разгорались жаркие споры по содержанию многих статей проектов уставов. Каждый вид Вооруженных Сил отстаивал свою точку зрения.

30 июня 1975 года общевоинские уставы Вооруженных Сил СССР были утверждены Президиумом Верховного Совета СССР и вступили в действие».

С первых же дней пребывания в должности первого заместителя Главнокомандующего РВСН Михаил Григорьевич самое серьезное внимание уделил вопросам военно-исторической работы. К тому времени РВСН как вид Вооруженных Сил уже просуществовали более 10 лет, а ни одной серьезной работы по истории войск, истории создания ракетно-ядерного оружия не было. Работая над обобщением опыта применения артиллерии в Великой Отечественной войне, Григорьев убедился в том, что даже спустя несколько лет после события уже трудно восстановить его в деталях. Поэтому при самой активной поддержке главнокомандующих РВСН Н. И. Крылова, а затем и В. Ф. Толубко он лично возглавил эту работу. Сохранился приказ Главнокомандующего РВСН Маршала Советского Союза Н. И. Крылова от 11 сентября 1971 года:

«В 1970 году разработан военно-исторический труд «Ракетный щит Родины». За активное участие в подготовке труда к изданию объявить благодарность и наградить денежной премией».

Далее перечислены участники, а в конце списка рукой Главнокомандующего дописан M. Г. Григорьев.

В 1979 году Михаил Григорьевич в соавторстве с группой товарищей опубликовал популярную книгу о ракетчиках (она так и названа — «Ракетчики»). Книга правдиво, широко и конкретно показывает историю развития ракетного оружия и войск в нашей стране. Многие ее страницы посвящены героике боев и памяти воинов-ракетчиков, павших в Великой Отечественной войне и после нее. Сделана первая попытка в доступной форме рассказать о службе стратегических ракетчиков. Воспитательное значение этой работы особенно актуально в наши дни. Глубоко зная РВСН, Григорьев как руководитель авторского коллектива внес большой вклад в создание содержательного военно-исторического труда, посвященного самому могущественному виду Вооруженных Сил, службе которому он посвятил свою жизнь. Книга вышла тиражом в 100 тысяч экземпляров и способствовала повышению престижа Ракетных войск стратегического назначения. Мне доводилось слышать откровения некоторых офицеров о том, что в профессию они пришли после того, как прочли «Ракетчиков».

Вспоминает генерал-лейтенант В. М. Рюмкин, в то время председатель Научно-технического комитета РВСН: