Диаметры астероидов заключены в пределах от нескольких десятков метров (условно) до примерно 1000 км. (размер Цереры). Первый астероид — все та же Церера — открыл 1 января 1801 г. сицилийский астроном Джузеппе Пиацци (1746—1826). Термин «астероид» (т.е. «звездоподобный») ввел Вильям Гершель (1738—1822), желая подчеркнуть тот факт, что при наблюдении в телескоп астероиды похожи на звезды. Даже с помощью лучших наземных телескопов невозможно различить форму крупнейших астероидов: их угловой диаметр не превышает 0,5". Как и большие планеты, астероиды в видимом диапазоне спектра светят отраженным солнечным светом.

Диаметры некоторых астероидов были измерены методом покрытия звезд в те удачные моменты, когда астероиды оказывались на одном луче зрения с достаточно яркими звездами. В большинстве же случаев их размеры оцениваются косвенно, по блеску, цвету и расстоянию.

Большинство известных астероидов движется между орбитами Марса и Юпитера на расстояниях от Солнца 2,2—3,2 а.е. Всего к середине 2007 г. открыто около 380 тыс. астероидов. Из них около 150 тыс. зарегистрированы, т.е. им присвоены номера, их орбиты рассчитаны с большой точностью, так что эти астероиды уже не могут «потеряться». Около 14 тыс. астероидов получили собственные имена. Если вспомнить, что в ноябре 2004 г. было известно около 265 тыс. астероидов, то легко видеть, что средний темп их открытия за последние годы составляет около 130 астероидов в сутки!

Имена астероидам обычно присваивают их первооткрыватели в соответствии с международными правилами. Вначале им давали мифологические имена, продолжая традицию наименования больших планет. Когда древние имена иссякли, астероидам стали давать имена выдающихся людей. Но в последнее время, благодаря автоматизации астрономических наблюдений, частота открытия новых астероидов значительно превысила возможности Международного астрономического союза по рассмотрению заявок на присвоение имен. Возможно, скоро эта традиция окончательно прервется.

Кольцевую область между орбитами Марса и Юпитера, населенную астероидами, традиционно называют Главным поясом астероидов (в последнее время некоторые авторы предлагают называть эту область Поясом Фаэтона). Длительность орбитального периода в этой зоне от 3 до 9 земных лет в зависимости от удаленности от Солнца. Средняя орбитальная скорость в ней около 20 км/с. Наклоны орбит астероидов к плоскости эклиптики (ι) достигают 70°, но обычно не превышают 10°. На этом основании астероиды Главного пояса делят примерно поровну на плоскую (ι