В 1979 году КрАЗ-255Б уступил место грузовику КрАЗ-255Б1, получившему раздельный двухконтурный пневматический привод тормозов (первый – на передний и средний мосты, второй – на задний) и характерные блоки фар с подфарниками на передних крыльях. Автомобиль поступал в основном в Советскую Армию, поэтому в 1989 году, когда Министерство обороны СССР резко сократило свои заказы, его серийное производство остановилось, но под конкретные заказы грузовик собирали вплоть до 1993 года. За все время машин серии 255Б было собрано 160 732 единицы.

При достаточно глубокой модернизации общая конструкция и основные параметры бортовых автомобилей 255-й серии практически не изменились. Колесная база сохранилась прежняя (4600+1400 мм), снаряженная масса чуть сократилась (до 11,6 – 11,95 т), полная составила 19,5 т. Габаритная длина возросла до 8645 мм (на 115 мм), ширина – всего на 50 мм, а высота по кабине увеличилась до 2940 мм. Грузовики достигали максимальной скорости 70 км/ч, буксировали по шоссе прицепы массой до 30 т, могли преодолевать 30-градусный подъем и брод глубиной до 1 м. Они имели средний расход топлива всего 40 л на 100 км и увеличенный до 1000 км запас хода.

Армейский 7,5-тонный грузовик КрАЗ-255Б1 с 240-сильным дизелем V8. 1979 год.

Основной разновидностью бортовых машин являлись многоцелевые шасси 255БА/Б1А грузоподъемностью 8,6 т, а также седельные тягачи 255В (1967 – 1979 гг.) и 255В1 (1979 – 1989 гг.) с допустимой нагрузкой на седло 8 т, служившие для буксировки на местности или по шоссе полуприцепов полной массой 18 и 30 т соответственно. К другим вариантам относились экспериментальный грузовик КрАЗ-255Б с газотурбинным двигателем ГАЗ-99, построенный в начале 1970-х годов, и усиленный армейский грузовик-тягач 255БМ для работы с низкорамным трехосным прицепом-танковозом МАЗ-4703. Гамму седельных тягачей замыкал опытный вариант 255Д для работы с активным 18-тонным полуприцепом ММЗ-881 с механическим приводом. С 1969 года завод предлагал автомобиль-лесовоз 255Л без системы регулировки давления в шинах. Для агрегатирования с ним применяли специальные двухосные прицепы-роспуски ГКБ-9383 и ТМЗ-803, в нерабочем состоянии перевозившиеся на раме лесовоза.

Автомобиль-тягач КрАЗ-255БМ с полуприцепом МАЗ-4703 для доставки бронетехники.

В военной сфере к грузовикам КрАЗ-255Б по наследству перешли все функции, которые в армии выполняли их предшественники серии 214. Они также перевозили различные грузы и личный состав по дорогам всех категорий и по бездорожью, буксировали тяжелые орудия и прицепы с бронетехникой, а также служили универсальными тягачами на военных аэродромах. Главной заслугой семейства 255Б/255Б1 являлся еще более широкий набор специальных военных надстроек, насчитывавший свыше 100 наименований оборудования и вооружения. Среди них, по известным данным, был даже импровизированный бронетранспортер со спаренной зенитной пушкой, собранный в конце 1980-х годов на Кубе для военных действий в Анголе.

Для размещения полевых мастерских и радиотехнических средств служили специальные обитаемые герметизированные кузова-фургоны КЦ-255 третьего поколения из армированного пенопласта, разработанные в 1970-е годы в ВПКТИМ Минлеспрома СССР и выпускавшиеся в основном Шумерлинским заводом. Различные усиленные каркасно-металлические кузова КУНГ специального назначения собирали Кременчугский экспериментально-механический завод и Козельский механический. Главным же военным оснащением на шасси серии 255 оставалась тяжелая инженерная техника для выполнения землеройных и погрузочно-разгрузочных работ и понтонно-мостовой службы. Роль седельных тягачей сводилась к буксировке как обычных транспортных полуприцепов, так и новых систем вооружения и обеспечения ракетных комплексов. Сугубо гражданский автомобиль-лесовоз КрАЗ-255Л состоял на вооружении инженерно-строительных войск и служил для вывоза древесины при возведении крупных военных объектов.

Практически единственным представителем этой категории являлся мобильный помехозащищенный радиолокационный высотомер ПРВ-16 «Надежность» (1РЛ132) сантиметрового диапазона, первоначально базировавшийся на одном бортовом грузовике КрАЗ-255Б с прицепом-фургоном, на котором размещалась аппаратура и антенный блок. Он был принят на вооружение в 1970 году, служил для обнаружения и пеленгования низколетящих целей и работал на стационарных позициях или в движении совместно с радиолокационными станциями П-18, П-19 и «Каста-2». Оборудование модернизированного варианта ПРВ-16А (1РЛ132А) располагалось в кузове КЦ-255 с антенной и на прицепе-фургоне. Следующий наиболее известный и распространенный вариант ПРВ-16Б (1РЛ132Б) базировался в фургоне КЦ-255 на одном автомобиле КрАЗ-255Б1 с характерным высоким откидным антенным блоком с механизмом качания зеркала антенны вместе с облучателем. Выпуском этих систем занимался Лианозовский электромеханический завод в Москве. В 1970 – 1980-е годы на низкорамных двухосных полуприцепах МАЗ-938Б (2-ПП-13,5) с тягачами КрАЗ-255В устанавливались радиолокационные станции кругового обзора 36Ä6 и 19Æ6 (СТ-68У).

Радиолокационный высотомер ПРВ-16Б в фургоне КЦ-255 с антенным блоком.

В отличие от машин 214-й серии гамма автомобилей на шасси КрАЗ-255Б для доставки и заправки военной техники различными видами топлива и специальных жидкостей существенно возросла. Наиболее простой в этой категории являлась многоцелевая топливозаправочная автоцистерна АЦ-8,5-255Б на шасси КрАЗ-255Б вместимостью 8500 л, принятая на вооружение в 1971 году и выпускавшаяся с того же времени Кременчугским заводом дорожного машиностроения. Для раздачи светлых видов горючего использовался собственный центробежный насос СЦН-60М производительностью 850 л/мин с приводом от коробки отбора мощности и системой фильтров, счетчиков, рукавов, электрическим и противопожарным оснащением. С полной загрузкой машина весила 20,2 т. Впоследствии ее сменил модернизированный вариант АЦ-8,5-255М российского изготовления с подачей раздаточной системы 750 л/мин. В марте 1979 года на вооружение приняли новую автоцистерну АЦ-9,5-255Б Кременчугского завода дормашин вместимостью 9500 л с наружным блоком управления с левой передней стороны машины. При использовании прежнего насоса СЦН-60М производительность раздаточной системы возросла до 1000 л/мин, а снаряженная масса – до 20,5 т. В конце 1960-х годов на вооружение поступил аэродромный топливозаправщик ТЗА-8-255Б со стальной цистерной на 8000 л горючего, разработанный и выпускавшийся челябинским заводом «Строммашина». Как и обычные автоцистерны, он также комплектовался насосом СЦН-60М с подачей 1000 л/мин и имел массу 20,2 т.