По возвращении в полк началась обычная строевая служба, как будто в биографии нашего героя и не было блестящего окончания академии. Тем не менее способного офицера стали все чаще привлекать к исполнению обязанностей генштабистов при штабах, в различных комиссиях по военно-административной и военно-учебной части. В период с 1897 по 1901 гг. он занимал должность старшего адъютанта штаба I армейского корпуса.

Возможно, несправедливость с непричислением к Генштабу заставила Селивачёва обратить пристальное внимание на плачевное состояние старой русской армии и прежде всего тех принципов, на которых она строилась. Глубокий внутренний мир Селивачёва, его склонность к серьезным размышлениям о стране и ее вооруженных силах, о нравственных вопросах на протяжении многих лет жизни раскрываются в его удивительном дневнике. Разочарование в российской действительности и самые пессимистические, безотрадные картины стали лейтмотивом записей Селивачёва на протяжении многих лет.

В 1901 г. Селивачёва перевели на службу в 85-й пехотный Выборгский его императорского, королевского величества императора Германского короля Прусского Вильгельма II полк. Забота об армии проявлялась у Селивачёва не в одних критических заметках. Несмотря на то, что формально он не попал в Генеральный штаб, Селивачёв был подлинным представителем интеллектуальной элиты армии. Он много времени уделял самосовершенствованию в военном деле, активно занимался с нижними чинами и офицерами, стараясь повышать их подготовку и расширять кругозор, участвовал в военно-научной работе, лагерных сборах. В 1903 г. Селивачёв был произведен в подполковники и переведен в 88-й пехотный Петровский полк, стоявший в Новгородской губернии. В июле 1904 г. полк был направлен на войну с Японией, Селивачёв к этому времени командовал батальоном.

В Маньчжурии он получил свой первый боевой опыт и проявил чудеса храбрости. 3 октября 1904 г. Селивачёв был ранен в голову при взятии Новгородской сопки.

Бой за Новгородскую (так называемую «сопку с деревом», названную Новгородской в честь штурмовавших ее бойцов 22-й пехотной дивизии, в мирное время дислоцированной в Новгородской губернии) и Путиловскую (названа в честь генерал-майора П. Н. Путилова) сопки произошел на заключительном этапе сражения на реке Шахэ 3–4 октября 1904 г. Обе сопки представляли собой отроги одной и той же высоты (западный отрог – Путиловская и восточный – Новгородская). Эта высота находилась в центре расположения русских войск, и овладение ею имело принципиальное значение, поскольку давало возможность контролировать долину реки Шахэ. За контроль над этими высотами развернулись ожесточенные бои, сопровождавшиеся штыковыми атаками и рукопашной. Только в бою 3 октября укрепившиеся на высоте японцы потеряли порядка 1500 человек, бригада генерал-майора Ямада была практически уничтожена, наши войска захватили 14 орудий противника и пулемет. Потери наступавших русских войск должны были быть выше. По некоторым данным, атака двух сопок обошлась нашим войскам в 3000 человек убитыми и ранеными.

В своих воспоминаниях Селивачёв подробно описал события и собственные переживания после принятия решения о переходе в атаку: «Я перебежал к людям и, крикнув «за мной», вошел в реку. Ясного отчета себе, что я делаю, я, конечно, не отдавал, а чувствовал, что надо же перейти на ту сторону, так как лежать тут тоже было не сладко. Войдя в реку, я удивился, что она как бы кипела – так сильно били по воде пули, по реке шли пузыри.

Кровь приливала к лицу, в висках стучало, во рту пересохло, а там впереди – неизвестно, быть может и смерть; становилось страшно.

Устроив первых переведенных людей, я стал махать на тот берег, чтобы переходили другие, но видя, что меня, вероятно, не замечают, я перешел реку снова, перевел еще часть людей и вернулся за остальными. Тут я встретил раненых, командира нашего полка и подполковника Лаврова, и, сообразив, что остался в полку старшим, бегом направился к полку…

Подъем на сопку был в высшей степени труден.

Если бы вы вздумали искать тут каких-нибудь цепей, поддержек и резервов, то ошиблись бы в этом жестоко. Это была масса – «толпа в образе колонны», впереди и сзади которой были остатки офицеров. Сзади для того, чтобы удерживать людей от поворота. Четыре раза эта масса по крику одного – «японцы бьют» поворачивала кругом, скатывалась к реке и только благодаря офицерам и лучшим унтер-офицерам снова подымалась наверх.

На офицеров легла тут тяжелая нравственная ответственность.

Нервы были взвинчены страшно. Я лично чувствовал, что поверни эта масса еще раз назад, и я инстинктивно подчинюсь ее влиянию.

Но, Слава Богу, нравственная сила справилась, и мы стали подниматься на сопку; сильно уже стемнело… Не доходя до японских окопов, я был свален ударом пули в ухо. Обливаясь кровью, я пролежал несколько минут без памяти, но затем был подхвачен санитаром, который и сделал мне первоначальную перевязку».

По излечении от ранения Селивачёв в 1906 г. вернулся в полк. В 1908 г. он уже получил в командование 179-й пехотный Усть-Двинский полк, который интенсивно готовил к будущей войне с учетом опыта неудачной войны с Японией.

Наконец, в конце 1911 г. Селивачёв был назначен командиром 4-го Финляндского стрелкового полка, а весной 1914 г. произведен в генерал-майоры и назначен начальником 4-й Финляндской стрелковой бригады, с которой он и пошел на фронт Первой мировой. Полки бригады стали последними сформированными в мирное время частями русской армии. Новая война стала важнейшим периодом жизни и службы Селивачёва. В эти годы он в полной мере проявил свои выдающиеся командные качества, показал себя весьма энергичным командиром.