систем, что мы не можем считать ее изолированным компьютером. Ограничения, наложенные на работу этой системы (временные и пространственные), и понятие корректности ее программ не могут быть отделены от содержащей ее более крупной системы. Часто встроенный компьютер управляет физическим устройством, и корректное поведение компьютера определяется как корректное поведение самого физического устройства. Рассмотрим крупный дизельный судовой двигатель.

Обратите внимание на крышку пятого цилиндра, на котором стоит человек. Это большой двигатель, приводящий в движение большой корабль. Если такой двигатель выйдет из строя, мы узнаем об этом в утренних новостях. У такого двигателя в крышке каждого цилиндра находится управляющая система цилиндра, состоящая из трех компьютеров. Каждая система управления цилиндром соединена с системой управления двигателем (еще три компьютера) посредством двух независимых сетей. Кроме того, система управления двигателем связана с центром управления, в котором механики могут отдавать двигателю команды с помощью специализированной системы графического интерфейса. Всю эту систему можно контролировать дистанционно с помощью радиосигналов (через спутники) из центра управления морским движением. Другие примеры использования компьютеров приведены в главе 1.

Итак, что особенного есть в программах, выполняемых такими компьютерами, с точки зрения программиста? Обобщим вопрос: какие проблемы, не беспокоящие нас в “обычных” программах, выходят на первый план в разнообразных встроенных системах?

• Часто критически важной является надежность. Отказ может привести к тяжелым последствиям: большим убыткам (миллиарды долларов) и, возможно, чьей-то смерти (людей на борту корабля, терпящего бедствие, или животных, погибших вследствие разлива топлива в морских водах).

• Часто ресурсы (память, циклы процессора, мощность) ограничены. Для компьютера, управляющего двигателем, вероятно, это не проблема, но для мобильных телефонов, сенсоров, карманных компьютеров, компьютеров на космических зондах и так далее это важно. В мире, где двухпроцессорные портативные компьютеры с частотой 2 ГГц и объемом ОЗУ 2 Гбайт уже не редкость, главную роль в работе самолета или космического зонда могут играть компьютеры с частотой процессора 60 МГц и объемом памяти 256 Kбайт и даже маленькие устройства с частотой ниже 1 МГц и объемом оперативной памяти, измеряемой несколькими сотнями слов. Компьютеры, устойчивые к внешним воздействиям (вибрации, ударам, нестабильной поставке электричества, жаре, холоду, влаге, топтанию на нем и т.д.), обычно работают намного медленнее, чем студенческие ноутбуки.

• Часто важна реакция в реальном времени. Если инжектор топлива не попадет в инъекционный цикл, то с очень сложной системой мощностью 100 тысяч лошадиных сил может случиться беда; если инжектор пропустит несколько циклов, т.е. будет неисправен около секунды, то с пропеллером 10 метров в диаметре и весом 130 тонн могут произойти странные вещи. Мы бы очень не хотели, чтобы это случилось.

• Часто система должна бесперебойно работать много лет. Эти системы могут быть дорогими, как, например, спутник связи, вращающийся на орбите, или настолько дешевыми, что их ремонт не имеет смысла (например, MP3-плееры, кредитные карточки или инжекторы автомобильных двигателей). В США критерием надежности телефонных коммутаторов считается 20 минут простоя за двадцать лет (даже не думайте разбирать его каждый раз, когда захотите изменить его программу).

• Часто ремонт может быть невозможным или очень редким. Вы можете приводить корабли в гавань для ремонта его компьютеров или других систем каждые два года и обеспечить, чтобы компьютерные специалисты были в нужном месте в нужное время. Однако выполнить незапланированный ремонт часто невозможно (если корабль попадет в шторм посреди Тихого океана, то ошибки в программе могут сыграть роковую роль). Вы просто не сможете послать кого-то отремонтировать космический зонд, вращающийся на орбите вокруг Марса.

 

 Некоторые системы подпадают под все перечисленные выше ограничения, а некоторые — только под одно. Это дело экспертов в конкретной прикладной области. Наша цель — вовсе не сделать из вас эксперта по всем вопросам, это было бы глупо и очень безответственно. Наша цель — ознакомить вас с основными проблемами и концепциями, связанными с их решением, чтобы вы оценили сложность навыков, которые вам потребуются при создании таких систем. Возможно, вы захотите приобрести более глубокие знания. Люди, разрабатывающие и реализующие встроенные системы, играют очень важную роль в развитии технической цивилизации. Это область, в которой профессионалы могут добиться многого.

Относится ли это к новичкам и к программистам на языке С++? Да, и еще раз да. Встроенных систем намного больше, чем обычных персональных компьютеров. Огромная часть программистской работы связана с программированием именно встроенных систем. Более того, список примеров встроенных систем, приведенный в начале раздела, составлен на основе моего личного опыта программирования на языке С++.

25.2. Основные понятия

 

 Большая часть программирования компьютеров, являющихся частями встроенных систем, ничем не отличается от обычного программирования, поэтому к ним можно применить большинство идей, сформулированных в книге. Однако акцент часто другой: мы должны адаптировать средства языка программирования так, чтобы учесть ограничения задачи и часто манипулировать аппаратным обеспечением на самом низком уровне.

 

 • Корректность. Это понятие становится еще более важным, чем обычно. Корректность — это не просто абстрактное понятие. В контексте встроенной системы программа считается корректной не тогда, когда она просто выдает правильные результаты, а тогда, когда она делает это за указанное время, в заданном порядке и с использованием только имеющегося набора ресурсов. В принципе детали понятия корректность тщательно формулируются в каждом конкретном случае, но часто такую спецификацию можно создать только после ряда экспериментов. Часто важные эксперименты можно провести только тогда, когда вся система (вместе с компьютером, на котором будет выполняться программа) уже построена. Исчерпывающая формулировка понятия корректности встроенной системы может быть одновременно чрезвычайно трудной и крайне важной. Слова “чрезвычайно трудная” могут означать “невозможно за имеющееся время и при заданных ресурсах”; мы должны попытаться сделать все возможное с помощью имеющихся средств и методов. К счастью, количество спецификаций, методов моделирования и тестирования и других технологий в заданной области может быть весьма впечатляющим. Слова “крайне важная” могут означать “сбой приводит к повреждению или разрушению”.

 

 • Устойчивость к сбоям. Мы должны тщательно указать набор условий, которым должна удовлетворять программа. Например, при сдаче обычной студенческой программы вы можете считать совершенно нечестным, если преподаватель во время ее демонстрации выдернет провод питания из розетки. Исчезновение электропитания не входит в список условий, на которые должны реагировать обычные прикладные программы на персональных компьютерах. Однако потеря электропитания во встроенных системах может быть обычным делом и