Московские государи отправлялись в «Троицын ход» вместе с женами, детьми и другими родственниками. Однажды царь Михаил, будучи вместе с матушкой в Троице, послал оттуда гостинец отцу-патриарху — 220 яблок и 15 калачей, а в ответ получил «часы воротные боевые» (куранты) для монастырской надвратной башни. «Троицын ход» совершался каждую осень, так как день преставления преподобного Сергия Радонежского отмечается 25 сентября. Эти выезды царской семьи на богомолье были самыми масштабными. К примеру, в 1631 году только поезд царицы состоял из 171 лошади и полсотни колымаг. Примечательно, что в нем находились и два карлика, по-видимому, чтобы развлекать высокопоставленных паломников в долгой дороге.

Как правило, «Троицын ход» оформлялся очень торжественно. Сохранилось подробное описание выезда Алексея Михайловича с семьей в это паломничество 19 сентября 1675 года. На Красной площади были устроены специальные высокие помосты, чтобы «цесарский» (австрийский) и бранденбургский посланники, польский и датский резиденты могли наблюдать шествие, не влезая на крыши отведенных им домов, что приходилось делать другим иностранцам, например персидскому купцу со свитой. С помостов открывалась широкая панорама, позволявшая охватить одним взглядом всё шествие.

А посмотреть было на что. Процессию, появлявшуюся из Спасских ворот Кремля, открывали 1500 стрельцов, руководимые стрелецким головой Степаном Яновым, перед которым вели превосходного пегого аргамака. Они прокладывали путь царю до первого стана за городом, где ожидало войско в 14 тысяч человек Следом за стрельцами в воротах показался спальник Иев Голохвастов, предводительствующий «постельничим возком» из более чем трех десятков повозок, охраняемых 250 конными стрельцами; золотые рукоятки их бичей ярко сверкали на солнце. «Стремянных» стрельцов возглавлял стольник Юрий Лутохин, важно восседавший на лихом коне, беспрестанно грызшем удила. Потом были выведены 62 лошади «царского седла», их сбруя и попоны «горели в золоте и серебре». Конюхи во главе с Тарасом Ростопчиным получили перед этим вояжем новые золотые с серебром нашивки на кафтаны по польской моде. За ними появилась царская карета, в которую были запряжены 12 лошадей, удерживаемых под уздцы двадцатью четырьмя конюхами. Карета блистала золотом и сверкала хрусталем. В ней помимо царя и царевича находился глава Боярской думы князь Никита Иванович Одоевский, сопровождавший процессию до первой остановки. Карету окружали стрелецкие головы и сотники, а также 60 сокольников с алебардами и протазанами. За ней шла группа слуг во главе с ясельничим Федором Вышеславцевым. Специальный человек нес скамейку, обтянутую красным сукном, которую ставили под ноги царю, когда он садился на коня. Потом ехали восемь всадников, слуги несли вытканные серебром и золотом персидские ковры для лошадей. Отряд рынд сопровождал двадцать одного жильца с кушаньями. За ними были выведены 12 лошадей под бархатными покровами. На дворе Артамона Матвеева для царского выезда были изготовлены новые, невиданные дотоле конские уборы, а посему возницы не знали, как «наряжать» лошадей, и Матвееву пришлось самому показать, как это делается, на Соборной площади на глазах у знати и иностранцев. Карету окружали шесть пеших стрельцов с протазанами «в особливом платье». В конце процессии двигались остальные придворные — «множество бояр, стольников, чашников в золоте, серебре и жемчуге», в том числе 13 думных людей, 24 спальника, 69 стольников, 31 стряпчий и 79 жильцов. Замыкали царский поезд три кареты и толпа слуг.

Царицын поезд был значительно скромнее по количеству сопровождающих, но не менее красочен. Если в царской процессии преобладал золотой и серебряный декор на красном фоне, то в царицыном — белый цвет: 12 белых лошадей, «обвязанных шелковыми сетками», везли колымагу, окруженную двумя сотнями стрельцов. В процессии участвовали четверо думных людей, трое спальников, стольники царевичей и 230 московских дворян, за ними следовали придворные боярыни в возках, а в самом конце процессии — 26 царицыных детей боярских.

Поездки государей на богомолье и раньше отличались особой пышностью и многочисленностью участников. Но вышеописанный «Троицын ход» был, по всей видимости, самым значительным не только в царствование Алексея Михайловича, но и за всё XVII столетие. Подготовка к нему шла с особым размахом: драгоценности взяты из царской казны, для царицы куплен «венец с коронами алмазный» за 15 тысяч рублей, за казенный счет срочно сшиты несколько десятков кафтанов для дворовых и однорядок для комнатных боярынь, выданы десятки золотых и серебряных нашивок на стрелецкие кафтаны и т. д. Царь стремился произвести впечатление на иностранных гостей и с нетерпением ожидал донесений своих людей, которые должны были слушать все отзывы иноземцев о зрелище. Вероятно, он хотел удивить не столько богатством и пышностью действа, сколько его красотой, показать иноземцам, что царский двор не отстает от европейской королевской моды, а сам московский государь ценит красивые вещи.

Иностранцы не обманули ожиданий царя — они громко восхищались «стройством ратным», изрядными ружьями, конскими сбруями, персидскими коврами в алмазах, украшениями карет. Бальзамом на душу впечатлительного царя лились слова императорского посланника, что ничего подобного нет в мире, а если когда-то и бывало, то только при императоре Августе. Датский резидент удивлялся, что «государский поход устроен паче всякого человеческаго разумения». Польский резидент пытался давать советы по поводу стрельцов: «люди все бравые и с карабины золочеными», но им бы еще по два пистоля — вот тогда был бы «строй его государскому походу в красоту». И лишь бранденбургский посланник помалкивал, видимо, потеряв дар речи от увиденного…

«Троицын ход» имел несколько «станов» — остановок, где были построены церкви и путевые дворцы. Первая остановка делалась в царской вотчине селе Алексеевском, затем в селе Тайнинском в 15 верстах от Москвы, еще через 15 верст в селе Братошине, а последняя — в селе Воздвиженском в десяти верстах от Троице-Сергиева монастыря, где высокопоставленных путешественников встречали представители обители, чтобы ударить челом государю. Последний отрезок паломнического пути от Кесовых прудов рядом с Клементьевой слободой до обители государь и его семейство («весь дом») часто проходили пешком.

Выезды на богомолье в другие монастыри бывали обставлены гораздо скромнее. Паломничества случались слишком часто, чтобы каждый раз устраивать столь масштабные дорогостоящие мероприятия.

Михаил Федорович, бывало, после посещения Троице-Сергиева монастыря не возвращался сразу домой, а двигался дальше, в Александровскую слободу и Переславль-Залесский, где молился в Никитском монастыре. Сохранились сведения, что в 1638 году он возвращался с «Троицына хода» в конце октября, затратив на паломничество три недели. Остававшиеся в Москве бояре, «соскучившись», посылали ему гостинцы, в частности арбузы, чтобы скрасить дорогу домой.

В праздник Покрова Пресвятой Богородицы Михаил Федорович любил выезжать в село Рубцово в храм Покрова, памятуя особое значение этого дня в связи с последним походом королевича Владислава на Москву в 1618 году, когда гетман Сагайдачный, будучи православным, услышал звон московских колоколов и отступил от города. В Рубцове царь устраивал «стол» для приближенных, среди которых были бояре князья Иван Борисович Черкасский, князь Алексей Юрьевич Сицкий, окольничий Федор Леонтьевич Бутурлин и др.