Двуногие растительноядные в юре были не слишком разнообразны, их торжество было ещё впереди. Зато юрский период знаменит огромными бронированными четвероногими птицетазовыми, часто объединяемыми в группу Thyreophora, или, в чуть более узком смысле, Armatosauria, или Eurypoda.

Первые из них, впрочем, ещё не были такими уж гигантскими и такими уж четвероногими. В геттангском веке Венесуэлы жили Laquintasaura venezuelae, а в синемюрском веке Аризоны — Scutellosaurus lawleri длиной 1,2 м, похожие на двуногих ящериц с множеством рядов мелких отдельных пластинок на спине (кстати, название «скутеллозавр» так и переводится: «ящерица с маленькими щитами»). Это ещё нельзя назвать панцирем, но начало было положено. В геттангских отложениях Польши найдены следы Moyenisauropus karaszevskii, возможно, принадлежащие какому-то более крупному и тяжёлому, но по-прежнему двуногому почти-панцирному динозавру (следов передних лап нет); по форме же отпечатки его стоп идеально соответствуют скелету стопы более позднего сцелидозавра. Надо думать, выглядели эти ящеры очень похоже на современных панголинов, тоже часто ходящих на двух ногах и, кстати, часто тоже называемых ящерами. Потомки быстро потяжелели, опустились обратно на четвереньки и покрылись сплошной бронёй. В синемюрском и следующем плинсбахском веках Англии паслись Scelidosaurus harrisoni, выросшие уже почти до четырёх метров и заметно увеличившие размер спинных пластин, а в тоарском Германии — того же размера Emausaurus ernsti. Tatisaurus oehleri и Bienosaurus lufengensis (возможно, это один вид) из синемюрского века Китая очень похожи на сцелидозавра, но иногда уже считаются первыми анкилозаврами (последняя версия больше греет душу китайских палеонтологов, ведь одно дело — «похож на английского сцелидозавра», а другое — «древнейший в мире анкилозавр жил в Китае!»).

Потомки подобных ящеров разделились на две ветви — стегозавров Stegosauria и анкилозавров Ankylosauria.

Как обычно, самые ранние представители не укладываются в стереотипы. Примитивнейший представитель стегозавров — двуногий пяти-шестиметровый Isaberrysaura mollensis из байосского века Патагонии — был похож скорее на большого гипсилофодонта или даже гетеродонтозавра, благо, передние гладкие колышковидные зубы отличались от задних ромбовидных зазубренных, однако общая форма черепа была уж очень стегозавровой. Никаких пластин или шипов с ним не найдено, зато отлично сохранилось содержимое желудка — семена цикадовых голосеменных, кстати, совершенно неразжёванные.

У более продвинутых стегозавров вплоть до их исчезновения план строения оставался совершенно неизменным: огромная — 6–9 м — четвероногая туша с длинными задними четырёхпалыми и коротенькими передними пятипалыми лапами, крошечная вытянутая головка с клювом спереди и мелкими зазубренными зубами в задней части челюстей, горбатая спина с двумя рядами широких пластин, длинные шипы на кончике хвоста. Такое сложение было очень удобным: центр тяжести находился прямо над задними ногами, так что при нападении стегозавр мог быстро вертеться, перебирая передними лапками по кругу; с какой бы стороны ни подходил какой-нибудь злой аллозавр, его встречал хвост с острыми метровыми шипами. Между прочим, известны сломанные шипы, некоторые со следами заживления, а на костях аллозавров — травмы, вероятно, полученные от них.

Конечно, особое внимание всегда привлекали спинные пластины. Они располагались на спине вертикально в два ряда, причём правые и левые пластины стояли в шахматном порядке. Пластины изборождены множеством глубоких ветвящихся канавок — следов кровеносных сосудов. Есть три главных соображения о назначении такого приспособления. Во-первых, укусить за спину через такую защиту сложно, хотя усиленное кровоснабжение обороне явно не способствует, проще обрасти панцирем. Во-вторых, насыщенные кровью пластины могли краснеть, что можно было использовать для общения. Кстати, зрение у стегозавров, судя по форме мозга, было вполне нормальным. С другой стороны, с мизерным мозгом стегозавров ещё вопрос — соображали ли они достаточно для мало-мальски сложного общения? А может, как раз огромные размеры раскрашенных сигнализаторов компенсировали недостатки мозговой деятельности? В-третьих, через пластины-радиаторы можно было в кратчайшие сроки нагреваться поутру или охлаждаться в жаркий полдень. Тут к месту и поочерёдное расположение пластин, подобно листовой мозаике у растений. Между прочим, самыми широкими пластинами владели более северные стегозавры из Северной Америки, тогда как у китайских и тем более африканских они были узкими, больше похожими на шипы. Для удержания пластин и шипов отростки спинных и хвостовых позвонков были очень длинными, иногда с утолщёнными кончиками.

Ещё одна знаменитая особенность стегозавров — чрезвычайно маленький головной мозг, обычно сравниваемый с орехом, но, будем справедливы, достигавший размера мелкой сливы. У собственно Stegosaurus он имел объём 56, у самых одарённых особей — 80 мл — как у лисы, небольшой собаки или мелкой мартышки. Это при семи-, а то и девятиметровой длине и весе в три с половиной, а то и пять-семь тонн! Получается своего рода рекорд соотношения мозга и тела. Как и у зауропод, крестцовое расширение в разы превышало объём мозговой коробки, хотя вновь стоит вспомнить про «гликогеновое тело» в крестце птиц, не имеющее прямого отношения к мозгу.