В 1575 г. возобновилась война в Ливонии. На первых порах русские войска одержали внушительные победы: в результате их армия вышла на побережье Балтики на огромном протяжении — от Ревеля до Риги, русские овладели такими крупными крепостями, как Пернов (Пярну), Апсаль (Хаапсалу). Ревель был, однако, захвачен шведским королем, а Ригу вместе с территорией к югу удерживала Литва.

1576 — В Польше королем был избран трансильванский князь Стефан Баторий. Кончился период бескоролевья, наступивший после смерти в 1572 г. Сигизмунда II Августа и кратковременного правления Генриха Анжуйского. Стефан Баторий энергично принялся за укрепление страны и ее армии. Но на первых порах в государстве еще продолжалась смута, вызванная тем, что нового короля признали не во всех областях Польши. Этим поспешил воспользоваться Грозный, начавший новую осаду Ревеля. В результате успешных действий русских войск к 1577 г. вся Прибалтика, за исключением Риги и Ревеля, оказалась в их руках.

1578 — На переговорах с Москвой польские послы не признали русских приобретений в Ливонии. Польша в союзе со Швецией готовилась к новой войне. Польско-литовские войска отобрали ряд городов, в том числе Бенден. Герцог Магнус перешел на сторону Речи Посполитой. Одновременно шведы напали на Нарву.

1579 — В августе Стефан Баторий с пятнадцатитысячной армией приходит на Полоцк и после четырехнедельной осады овладевает городом. Попытка Ивана IV примириться с Баторием не увенчалась успехом.

1580 — Новый поход Батория. На этот раз удар был нанесен по Великим Лукам — тыловой крепости, оборонительные сооружения которой давно обветшали. Через неделю после осады крепость пала. В то же время шведы овладели г. Корела на западном берегу Ладожского озера. Грозный вновь предложил перемирие, предлагая передать Польше всю Ливонию, но оставляя за собой Нарву. Баторий отвечал отказом. В результате военных поражений и дипломатических неудач Ливония была полностью утрачена для русских. Длившаяся более двадцати лет Ливонская война, принесшая и Ливонии, и Русскому государству многочисленные жертвы и разорение, подходила к своему бесславному концу.

1581 — Баторий предпринял третий поход, направив войска на Псков — важный торговый центр и один из крупнейших русских городов, насчитывавший в то время около 20 тысяч жителей. О героической обороне Пскова рассказывает древнерусская «Повесть о прихождении Стефана Батория на град Псков». В ней специально отмечена разноплеменность многочисленного войска Батория: «...многие орды и многие земли подымаются с литовским королем Стефаном на славный град Псков»;[202] в его составе были литовцы, поляки, венгры, датчане, выходцы из разных германских земель и городов. Всего, по словам автора «Повести», на Псков пришло 60 тысяч наемников и сорокатысячное польское войско, однако исследователи полагают, что в действительности армия Батория насчитывала около 50 тысяч воинов. Но и в таком случае это была огромная сила, значительно превосходившая по численности псковский гарнизон с его пятью с половиной тысячами бойцов.

Когда войска Батория обступили город, то крепостная артиллерия псковичей открыла огонь, нанося немалый урон осаждавшим. 7 сентября Баторий также начал ожесточенный обстрел города. Канонада не смолкала с полудня до вечера и все утро следующего дня. Осаждавшим удалось разрушить часть стены на протяжении 24 сажен и башни — Покровскую и Свиную. На следующий день Баторий послал своих воинов на штурм. И хотя «бесчисленная сила, как поток водный, лилась на стены городские»,[203] псковичам удалось не пустить неприятеля в город. Захваченную врагами Свиную башню псковичи взорвали вместе с польско-литовскими воинами. Когда Стефану доложили об этом, он будто бы едва не кинулся на собственный меч и сердце его «едва не разорвалось». Псковичам удалось вытеснить противника из Покровской башни и из пролома.

Но осада продолжалась. Новые попытки штурма перемежались с попытками завязать мирные переговоры, велась интенсивная саперная война: осаждавшие рыли подкопы, а осажденные навстречу им вели «слухи» — тоннели для подслушивания и обнаружения подкопов противника. Не прекращались и ожесточенные обстрелы города. Наконец, после неудачи последнего приступа Стефан, «увидев, что никакими способами и злыми умыслами нельзя взять град Псков, повелел ротмистрам с гайдуками отойти от города в станы и орудия оттащить».[204] Король еще некоторое время находился под Псковом, думая, «как и чем смыть стыд и срам с лица своего и как хоть немного оправдать пустую и гордую похвальбу свою».[205] Вскоре, однако, оставив под стенами непокоренной крепости своего гетмана, Стефан отправился обратно. Осада Пскова еще продолжалась, а в селении Ям-Запольский (между Новгородом и Великими Луками) уже начались мирные переговоры с Речью Посполитой. Они закончились 15 января 1582 г. заключением перемирия на десять лет. Россия возвращала Польше все завоеванные ею земли в Ливонии, а Баторий возвращал Великие Луки, Холм, Невель и Велиж. Осада Пскова была снята 4 февраля того же года.

Поздней осенью 1581 г. на Грозного обрушилось личное горе, причиной которого были своенравность и жестокость царя: по его вине умер наследник трона — царевич Иван. Как свидетельствовали современники, отец в последние годы с тревогой и завистью смотрел на возросший авторитет сына, страшился заговора и продолжал вынашивать планы бегства в Англию. Между Грозным и Иваном часто возникали ссоры, во время которых царь прибегал к побоям, не терпя ни малейших себе возражений. Пагубным было и вмешательство Грозного в личную жизнь царевича. По воле отца Иван трижды женился, ибо две его жены — Евдокия Сабурова и дочь боярского сына М.Т. Петрова-Солового — не понравились деспотичному свекру и были отправлены в монастырь. Ссора царя с сыном из-за третьей жены Ивана Елены Шереметевой стоила последнему жизни. По слухам, Грозный, застав в покоях сына беременную Елену в нижнем белье, посчитал это грубым нарушением приличия и избил ее посохом. Царевич пытался заступиться за жену (будто бы даже крикнув отцу: «Ты без всякой причины отправил в монастырь моих первых жен, а теперь ты и третью бьешь, чтобы погиб сын, которого она носит в чреве»), но был также избит. Утверждают, что Грозный ранил наследника в голову, — это, а также нервное потрясение (Елена на следующую ночь родила мертвого младенца) послужили причиной болезни и скорой смерти наследника.[206] Нелепая смерть, по существу — убийство сына, потрясла царя: теперь единственным его наследником оставался слабоумный Федор, так как его сын от Марии Нагой — Дмитрий — в то время еще не родился.