Впервые штемпели применил в 1661 году в Великобритании Генри Бишоп. Он был назначен в 1660 году первым генеральным почтмейстером Соединённого королевства и ввёл штемпель, чтобы было известно, когда письмо отправлено и когда прибыло на место, и не задерживается ли доставка почты. На письма ставили круглый штемпель диаметром 13 мм, разделённый горизонтальной чертой на две половины: на одной двумя латинскими буквами был указан месяц, на другой – арабскими цифрами день (число месяца) отправления. Письма штемпелевались на каждой почтовой станции, что позволяло контролировать сроки её доставки. С 1673 года стал применяться штемпель, где число указывалось вверху, а месяц – внизу.

При Бишопе также появились штемпели о почтовом сборе, включавшие указание суммы, которую должен быть заплатить получатель письма. Подобные штемпели применялись в Лондоне, Эдинбурге, Дублине, Индии и английских колониях в Северной Америке. Ещё он ввёл и первый рекламный штемпель, на котором было написано: «Почта для всего Кента уходит каждый вечер из Раунд-Хауза на Лав-Лейн и приходит каждое утро».

В почти неизменном виде почтовые штемпели Бишопа просуществовали до 1788 года.

Делать штемпели со сменяемой датой тогда не умели, поэтому набор штемпелей для почтовой станции состоял из 366 штук.

Первые почтовые штемпели назывались «штемпели клеймения», так как ими клеймились (помечались) все письма, прошедшие почту. Эта идея позднее распространилась по всему миру.

Далее в истории известны штемпели «пенни почты». Предприниматель Роберт Мюррей организовал первую частную почту в Лондоне, названную «пенни почта», потому что за 1 пенни в ней доставляли письма и посылки весом до 1 фунта (454 грамма) в пределах города. Больших доходов Мюррей не получил и продал её в 1680 году купцу Уильяму Докрею. Тот открыл в городе около 500 приёмных пунктов и семь почтамтов, по одному в каждом районе города. Доставка корреспонденции производилась 4–5 раз в день, а в центре города 10–12 раз в день. Отправитель оплачивал тариф при сдаче письма на приёмный пункт. На конверт ставился треугольный штемпель с надписью «PENNY/post/paid» («пенни почта оплачено»). При доставке письма на него ставился второй штемпель в виде сердца. В его верхней части находилось слово «Mor» или «Af» (первая или вторая половина дня), а в нижней указывался час доставки.

«Пенни почта» была национализирована в 1698 году и просуществовала почти в неизменном виде до почтовой реформы Англии 1840 года, связанной с введением почтовой марки.

В самом конце XVII века был придуман штемпель с географическим указанием. Самый ранний из известных проставлен на письме, отправленном из города Бове (Франция) в марте 1695 года. На штемпеле указана местность, где находится почтовое отделение, принявшее письмо. Может быть и штемпель, где указана почта, куда письмо пришло. В России самый ранний географический штемпель датирован 28 октября 1765 года.

В первой половине XIX века в России в больших городах использовались штемпели, где была календарная дата и надпись «получено». Позднее стали указывать и время суток.

В начале XIX века удалось совместить штемпель с датой и географический штемпель, при этом дату сделали переводной, то есть цифры можно было менять. Так получился календарный штемпель.

В 1685 году Стокгольмский почтамт ввёл специальные штемпели, которые указывали почтальону о необходимости взыскивания почтового сбора с получателя. Если на письме стоял штемпель с буквой «F», то это означало, что почтовый сбор оплатил отправитель. Штемпель с буквой «B» означал, что платить будет получатель письма. Позднее во многих европейских странах стали применяться штемпели «Franco» – без оплаты и «Porto» – оплата получателем. Термин «франко» (оплачено отправителем) стал важным термином почтовой службы.

Далее придумали выпускать конверты с заранее проставленным штемпелем – штемпельные конверты. Эти штемпели заранее подтверждали оплату почтового тарифа. Фактически это были предшественники почтовой марки.

Когда появилась марка, штемпелем стали её «гасить», то есть подтверждать, что она уже использована. Сначала это были так называемые «немые» штемпели, на которых была цифра, буква или геометрическая фигура. Но вскоре для этого стали использовать календарный штемпель. «Немые» штемпели использовали во время Первой мировой войны, чтобы сохранять в тайне место отправки писем.

В России штемпели появились в 1760-е годы. Их ввёл на Петербургском почтамте чиновник Иоганн Август Ган. Вскоре примеру столицы последовали почты Москвы и Риги.

Когда люди обменивались письмами с помощью гонцов или купцов, почтовые ящики были не нужны. Поэтому ёмкость для приёма писем появилась только в XVI веке. И произошло это в далёкой Африке. Парусники из Европы в Индию шли вокруг Африки. Моряки останавливались на мысе Доброй Надежды, чтобы пополнить запасы пресной воды и еды. В основном это были английские и голландские корабли. Здесь они и организовали первый почтовый каменный ящик. Они клали письма в деревянные ящики, а потом эти ящики оставляли в каменной нише. Так моряки с разных кораблей обменивались новостями. Сейчас этот камень, служивший первым почтовым ящиком, хранится в одном из музеев Кейптауна.

Первые ящики «на суше» появились не для обычной переписки. В конце XVI века во Флоренции в церквях и соборах стали выставлять специальные ящики тамбуро. В них граждане должны были класть анонимные послания о своих согражданах, нарушающих какие-либо правила. При этом человек, написавший донос, разламывал напополам серебряную монетку. Одну половинку он клал вместе с анонимкой в тамбуро, а другую оставлял себе. После ареста и взыскания штрафа с человека, на которого была составлена анонимка, автору письма выплачивалась четверть взысканного штрафа. Доказательством его личности как раз и служила вторая половинка монеты.

В середине XVII века почтовые ящики появились в Париже. Именно почтовые. Первая почтовая служба во Франции возникла ещё в 1464 году по указу французского короля Людовика XI, но она работала только для короля и его двора. В 1576 году был установлен сбор за отправку письма государственной почтой, то есть письма могли уже отправлять разные люди, не связанные непосредственно с королевским двором. Почта стала полностью доступной для общего пользования в 1603 году. К 1644 году были уже почтовые маршруты в 41 населённый пункт, и в том же году началась отправка почты для всех желающих за границу. В 1653 году Ж.-Ж. Ренуар де Вилайе основал в Париже Малую почту и установил первые почтовые ящики. Теперь людям не надо было идти и отдавать письмо в руки почтовому служащему.

В Польше на звание родины почтового ящика претендует Легница, где они впервые появились в 1633 году.

В конце века почтовыми ящиками стали пользоваться при доставке писем из Англии в Америку. Капитаны судов, которые плыли через океан, вывешивали специальные холщовые мешки в трактирах и гостиницах. В них желающие опускали письма вместе с оплатой за перевоз.

В середине XVIII века в Австрии пошли другим путём. Почтовый ящик висел на спине у почтальона, который совершал обход города по определённому маршруту, а горожане складывали в ящик письма вместе с оплатой доставки.