Венгерская оккупация и планы раздела Галицкой земли между Венгрией и Польшей заставили галичан призвать на помощь из Новгорода Мстислава Удалого. Тому к 1221 г. удалось изгнать захватчиков; тогда же во Владимире Волынском вокняжился Даниил, женившийся на дочери Мстислава. Он освободил Берестье и волынскую «украину» от поляков. Венгры, однако, вновь завладели Галичем, и Мстиславу пришлось опять изгонять их при поддержке союзных половцев и жителей галицкой земли — горожан и смердов. Но бояре сохраняли сильные позиции и вынудили Мстислава в 1227 г. завещать стол венгерскому королевичу.

Мстислав Мстиславич Удалой (Удатный). Русский князь сын Мстислава Храброго и внук Ростислава, основателя династии смоленских князей, действительно был воплощением княжеской удачи и «удали», свойственной воинственным южнорусским князьям. Год его рождения неизвестен — первое же упоминание о нем в Ипатьевской летописи (1193) связано с участием в походе русских князей на половцев; ходил на половцев и в 1203 г. В 1206 г. стал княжить в Торопце — важном городе на границе Смоленской и Новгородской земель. В 1210 г., когда Всеволод Большое Гнездо велел задержать новгородских купцов и не пропускать в Новгородскую землю хлеб, князь внезапно двинулся из Торопца в Торжок, пленил там сторонников владимирского князя, послав поклон Святой Софии, гробу своего отца (похороненного там) и всем новгородцам. Был призван на «отчий» стол в Новгород и, собрав ополчение, выступил против Всеволода: тот вынужден был отпустить купцов с их товаром в обмен.

К тому времени Даниил получил Восточную Волынь с Луцком, Пересопницу, вернул власть над пинскими князьями. В союзе с Литвой ему удалось противостоять Польше. В 1229 г. Даниил занял Галич, изгнав из него королевича и фактически правившего боярина Судислава: горожане провожали правителя каменьями, проклиная «мятежника». Вскоре в усобицу вмешался черниговский князь Михаил Всеволодович: он занял Галич, а в 1238 г. — и Киев, оставив в Галиче сына. Но галичане вернули Даниила: Михаил с сыном бежали в Венгрию, ибо татары уже вторглись на Русь.

Процесс раздробления Русской земли на княжеские уделы усилился к XIII в. После смерти Всеволода Большое Гнездо и очередной усобицы его сыновья получили самостоятельные уделы в Ростове, Переяславле Залесском, Суздале, Юрьеве, Ярославле, Стародубе. После гибели Романа Галицкого появились уделы в Луцке, Белзе и др. городах; дробились и иные русские княжества. Причины раздробленности коренились отнюдь не только в умножении княжеского рода, когда каждый князь требовал себе удела у старейшего — великого князя. Самостоятельность была необходима и верхам древнерусских городов — боярству, имевшему свои наследственные вотчины (отчины) с зависимыми земледельцами и несвободными холопами. Бояре и горожане хотели иметь собственного, зависимого от них князя, а не навязываемого им по «лествичному», или «очередному», принципу со стороны и принимаемого на основе «ряда» — договора, одобренного вечем. Среди древнерусских земель Новгород добился права «вольности в князьях», но и его боярские группировки должны были считаться с властью наиболее могущественных правителей русских княжеств.

Начиная с Владимира Святославича, русские князья стремились к самовластью (или единовластью) — монархии, приближающейся к византийскому образцу, и к возможности назначать себе преемников. Самый энергичный из них — Андрей Боголюбский — пытался распоряжаться и княжескими столами за пределами Владимиро-Суздальской земли. Его самовластие встречало сопротивление не только князей и городов, но и ближайшего окружения — князь пал от рук заговорщиков. Тем не менее на рубеже XI–XII вв. на Руси формируется традиция великокняжеской власти: великими могут именоваться киевские, черниговские, владимиро-суздальские и галицко-волынские князья, и тот правитель, чье старейшинство признавали другие члены княжеского рода, становился для них не только «отцом», но и «господином». Однако традиция «родового» княжеского владения всей Русской землей не была преодолена вплоть до XV в.

Феодальная раздробленность с иерархией земельных владений была характерной для всех стран в эпоху Средневековья. Спецификой Руси была слабость феодальных — вассальных — связей, когда феодал получал свою землю (феод) за службу в условное держание, а не по праву рождения (как князья и бояре). Эта система начинает формироваться в XII в., и в летописях упоминаются дворяне — младшие дружинники князя, целиком зависимые от его пожалований. Этой складывающейся системе наносит удар монголо-татарское нашествие, в борьбе с которым гибла в первую очередь княжеская дружина.

Эпоха раздробленности часто воспринимается как время упадка Руси, особенно в связи с катастрофическими последствиями ордынского завоевания. В действительности, наряду с распадом весьма относительного прежнего единства, на Руси сохраняются очевидные тенденции к консолидации. Прежде всего это консолидация земель-княжеств вокруг старых и новых городских центров. Киев, несмотря на снижение его роли как столицы и неоднократное разорение в период усобиц, остается крупнейшим культурным центром Руси наряду с Новгородом. Владимиро-Суздальская и Галицко-Волынская земля — новые княжества, намного расширяющие пределы и коммуникации прежней Киевской Руси. Связи между городами — городская сеть — сохраняются и упрочиваются: недаром в одной из берестяных грамот сын пишет родителям, чтобы они перебирались из Новгорода в Смоленск или Киев, где хлеб дешевле. В городах развиваются одни и те же ремесла, производятся изделия сходных образцов.

Города. В Древней Руси городом называлось поселение, имевшее укрепления. Многие из них, особенно пограничные крепости, не были постоянно заселены — они служили убежищами, куда сбегалось окрестное население при приближении врагов. Тем не менее это были города — ведь они были важными центрами: на содержание их укреплений и гарнизона окрестное население должно было тратить средства и силы.

Уже первые князья и их дружинники должны были «кормиться» в городах. В X в. в летописи упомянуто 25 городов. К первой половине XIII в. их известно уже 150 и почти столько же открыто археологами — валы и рвы древнерусских городищ сохранились на тех местах, где были когда-то города.

Значит, несмотря на политическую раздробленность Русской земли и княжеские усобицы, на Руси продолжали быстро развиваться экономика и культура. Возникали новые крупные центры — среди них и новые столицы, такие как Владимир на Клязьме и Владимир Волынский, Галич и Рязань. Новые города строились не в пустынных местах, а на землях, освоенных земледельцами. Город не мог развиваться без сельскохозяйственной округи — своей «волости».

Основным населением городов были ремесленники и торговцы: ведь они должны были снабжать своими изделиями сельскую округу в обмен на продукцию сельского хозяйства. Но в русском средневековом городе были свои пашни и выгоны для городского скота — сами горожане тоже должны были заниматься земледелием и скотоводством. Археологи обнаружили, что первые новгородские усадьбы X в. были построены на пашне — новгородцы обязаны были кормить княжескую дружину, которая располагалась неподалеку, на Городище.