Современниками событий сделано немало описаний, дающих в итоге более или менее точную картину сражения. Армии выстроились друг против друга на большом вспаханном поле, пропитанном бесконечными осенними дождями, и превращенном тысячами сапог и копыт почти в трясину. Генрих проскакал вдоль рядов своего войска, сверкая золотой короной, которая увенчивала шлем, и произнес торжественную речь, поднявшую боевой дух воинов. Король развернул войско в классическом порядке: три шеренги спешившихся воинов под его началом в центре войска, а лучники — по флангам, чтобы они могли эффективно обстреливать наступающих французов. Большая часть лучников располагалась позади заостренных кольев, выставленных для защиты от французской конницы; другие укрылись в лесах, окружавших поле с каждой из сторон. Французы также выстроились тремя отрядами, но, в отличие от англичан, расположились линейно, один отряд за другим. Авангард состоял из спешившихся рыцарей и лучников, а также арбалетчиков (один французский хронист заметил, что лучники здесь не сыграли никакой роли), конница расположилась на левом и правом флангах. Центр был сформирован так же, но без конницы на флангах; сзади сосредоточилась тяжелая кавалерия.

Оба войска некоторое время стояли друг против друга. В конце концов Генрих подал знак и передвинул войско на относительно узкую часть поля, затруднив фланговые маневры французов и поставив лучников, несших с собой также и колья, на расстояние выстрела из лука. Лучники выпустили стрелы, достигнув желаемого эффекта: сплоченность передней линии французов была нарушена. Сначала ушли арбалетчики, а новый залп спровоцировал беспорядочное наступление французской фланговой кавалерии. Оно было полностью отбито, командир убит, а его лошадь пронзена колом. Томас Элмхем, который описывал события приблизительно через три года после битвы, дает наглядную картину происходившего на поле под Азенкуром:

Таким образом, первый беспорядочный натиск и поспешное отступление французской кавалерии привели все войско в состояние замешательства. Основным силам французов пришлось пробиваться вперед через свои же передовые части. В тяжелых доспехах и вооруженные укороченными копьями для сражения в пешем строю, они быстро выбились из сил, пытаясь завязать бой с англичанами на вязкой, болотистой почве. Английские же стрелы, выпущенные из длинных луков, пробивали стальные кирасы, вызывая чудовищные потери в рядах противника. Однако по инерции, не в силах остановиться и просто осознавая свое численное превосходство, французы напирали на защитные порядки англичан. Завязалась жестокая битва. В рукопашной схватке погибли граф Суффолк и герцог Йоркский, причем последний, скорее всего, от жестокого удара по шлему, размозжившего череп.

Смертельной опасности подвергся даже сам Генрих. Отряд из восемнадцати французских рыцарей поклялся убить английского короля или пленить его, но все в итоге погибли в схватке. Однако герцог Алансонский все-таки сумел добраться до Генриха, нанес ему удар по голове, срубив несколько элементов декорации со шлема. Потом герцог попробовал сдаться, но был тут же зарублен топором одним из подоспевших английских рыцарей. Неудивительно, что английские хронисты воздают Генриху хвалу за его храбрость и стойкость, проявленные в сражении, за то, что он лично сумел спасти нескольких раненых дворян от верной гибели. Хронист Томас Уолсингем описывает его в истинно героической манере: «Сам король, причем не столько как монарх, а как рыцарь, одновременно исполняющий обязанности и того, и другого, яростно бросился на врага. Он разил противника и сам получал жестокие ранения, и всем своим видом подавал воинам пример личной храбрости, круша боевые порядки врага боевым топором». Обратите внимание, что даже король использует топор, и это в то время, когда подлинным символом рыцарства считался меч. Но, видимо, битва была слишком жаркой, чтобы в ней нашлось время подбирать себе оружие.

К этому времени лучники уже оставили свои луки и присоединились к остальной массе войска, чтобы громить французов. Многие из французов падали и погибали в невероятной давке, созданной своими же солдатами. Они сбились в огромную кучу и лишились возможности маневрировать. Многие сдались и были взяты в плен, другие пытались сопротивляться, но тщетно. Эта узаконенная бойня была вполне ожидаемой и поощрялась. В «Деяниях Генриха V», написанных очевидцем событий, есть такая жуткая сцена:

Английских лучников было больше, чем обычных пеших солдат. Опасаясь попасть в плен и того, что может случиться с ними, если это произойдет, они не были настроены на милосердие. В хрониках, естественно, немало преувеличений (очевидно, трупы погибших не складывали в такие высокие кучи), однако они дают понятие о масштабах бойни. Тем не менее в сражении, в котором участвовало с обеих сторон так много воинов, были взяты сотни пленных, которых отвели в арьергард английского войска.

Сбившиеся в кучу французские силы были отброшены на вторую шеренгу, и снова возникла неимоверная давка. Погибли либо попали в плен почти все французские командиры. Маршал Жан II ле Менгр Бусико, командующий армией, попал в плен. Однако дезорганизованные и лишенные своих начальников французы все еще представляли значительную силу. Их третья шеренга пока не участвовала в битве и поэтому не была изнурена, как те же англичане.

Именно в этот момент времени неминуемая, казалось бы, победа англичан могла обернуться поражением. В сражении наступило временное затишье, которое, на первый взгляд, знаменовало собой окончание битвы и успех англичан. Выжившие французы, которых зачастую вытаскивали из-под трупов, попали в плен. Число пленных точно не определено, но, скорее всего, их было от 1400 до 2000 человек. Каким бы ни было реальное число, все источники сходятся в том, что количество пленных было очень велико. По поводу того, что произошло потом, до сих пор ведутся споры. На дальней периферии поля сражения наблюдалась большая активность французов, там их собралось немало. В какой-то момент прошел слух о том, что совершено нападение на английский обоз. В числе прочего пропали корона и другие ценности. Не вполне ясно, кто именно совершил это нападение, но хронисты сходятся в том, что заводилой мог стать местный лорд Азенкура. Не ясно также, в какой момент битвы это произошло — не исключено, что в самом начале. Некоторые источники утверждают, что именно этот эпизод и спровоцировал массовое истребление пленных. Но с учетом неопределенности во времени нападения на обоз причина усматривается в другом, более экстренном и угрожающем развитии событий.