Судя по описаниям племянника – Филиппа Рубенса, Питер Пауль вёл в своём помпезном доме почти буржуазную жизнь. Вставал художник в четыре часа и шёл к заутрене, а далее занимался живописью. В то время, когда он работал, наёмный чтец читал ему вслух античных классиков, чаще всего Плутарха, Тита Ливия или Сенеку. Письма художник чаще всего диктовал, не отрываясь от кисти. В мастерской он обыкновенно оставался до пяти часов пополудни. Страдая подагрой, Рубенс обедал умеренно, а после еды совершал верховую прогулку, которая могла быть совмещена с деловыми визитами по городу. После возвращения он ужинал с избранными друзьями. «Он терпеть не мог злоупотребления вином и обжорства, как и азартных игр». В числе его друзей, постоянно посещавших дом, был бургомистр Антверпена Николас Рококс, государственный секретарь Гевартс, Бальтазар Моретус – глава третьего поколения семьи издателей, а также бывавшие в городе учёные-иезуиты. Рубенс постоянно переписывался с Николя Пейреском, князем «республики учёных», который был непосредственно связан со знаменитым учёным-иезуитом своего времени Афанасием Кирхером. Следовательно, вполне можно предположить, что фламандский живописец мог знать теорию аффектов последнего.

Изображая человеческие фигуры, Рубенс разработал собственный подход. Мужчины на его картинах всегда крепко сложены, даже великомученики, статус которых виден только по бледности кожи. Мужские фигуры Рубенса всегда подтянуты, широкоплечи, с развитой мускулатурой рук и ног. Напротив, женщины отличаются крайней рыхлостью форм. В трактате «Теория человеческой фигуры», приписываемом Рубенсу, утверждается, что базовым элементом женской фигуры является круг. Действительно, в женских изображениях Рубенса в круг вписаны линии живота, бёдер и ножных икр; при этом данное правило не действует при изображении груди. М. Лекуре утверждала, что «создаётся впечатление, что при работе над женской фигурой Рубенс раз и навсегда запретил себе использовать угол». Своеобразие женских изображений Рубенса таково, что К. Кларк подчёркивал в своей монографии о наготе в искусстве (1956), что даже в среде художественных критиков считается признаком хорошего вкуса критиковать Рубенса как «художника, писавшего жирных голых баб» и, более того, употреблять определение «вульгарный». Но при этом целомудренный Рубенс никогда не работал с обнажёнными натурщицами у себя в мастерской и с натуры писал только лица. Между строением тел и выражением лиц на его картинах существуют известные параллели, которые можно объяснить только работой воображения мастера. Рубенсовские обнажённые тела были результатом огромной аналитической работы. Питер Пауль Рубенс разработал метод, который впоследствии вошёл в арсенал всех академических школ живописи: он рисовал античные статуи и копировал работы предшественников, пока полностью не усваивал идеал завершённости формы. Далее, работая с натуры, он подчинял реальные зримые формы канону, запечатлённому в памяти. По К. Кларку, величие Рубенса-художника выражалось в том, что он понимал момент, когда можно отказаться от строгого канона классической формы. Д. Веджвуд на примере картины «Три грации» демонстрировал, как Рубенс трансформировал стандартную форму и позу античных скульптур в своих собственных целях. По К. Кларку, несмотря на академизм и определённую заданность, Рубенс «настолько полно реализовал выразительные возможности женской наготы, что на протяжении всего следующего века художники, не являвшиеся рабами академизма, смотрели на него глазами Рубенса, изображая пышные тела жемчужного цвета». Особенно это касалось французского искусства, причём рубенсовское чувство цвета и фактуры кожи было реализовано в творчестве Антуана Ватто, а разработанный Рубенсом тип нашёл отражение в работах Буше и Фрагонара. Рубенс довёл до совершенства техническую, ремесленную сторону художественного творчества. Отличие Рубенса от любого другого художника, жившего до него, сильнее всего чувствуется в цвете. Эффект, производимый на зрителя его картинами, вполне можно сравнить с охапками цветов, в то же время ему удалось избежать эффекта вызывающе-ярких тонов, чего вполне резонно можно ожидать от такого буйства красок.

Рубенс, как и все его современники, считал недосягаемым образцом античную древность. Свободно владея латынью, он всю жизнь предпочитал читать книги на этом языке, причём не только римских классиков, но и латинские переводы древнегреческих писателей и философов, а также серьёзную моральную и философскую литературу своего времени, которая также издавалась на латинском языке. В переписке Рубенса много латинских цитат, причём как точных, приводимых по памяти, так и собственных афоризмов. Чаще всего он цитировал сатиры Ювенала, поэмы Вергилия и труды Плутарха и Тацита. Он интересовался латинской литературой профессионально, в переписке сохранились его рассуждения о рукописных копиях неизвестных или ещё не опубликованных сочинений древних авторов. Рубенс свободно писал на латыни, используя её либо для обсуждения проблем философии и высокой политики, либо, напротив, для шифровки высказываний, не предназначенных для посторонних. Он прекрасно разбирался в искусстве и истории материальной культуры и в этой области выделялся даже в кругу своих друзей-учёных. Из античности почерпнуты два постоянных сюжета живописи Рубенса – вакханалии и триумф после боя, которые символизировали для него две взаимодополняющие стороны бытия, природную и возвышенно-человеческую. Ему были прекрасно известны формы античной архитектуры, орнаментов, утвари, одежды и прочего. Николя де Пейреск восхищался точностью изображений сандалий римских солдат для серии шпалер о подвигах императора Константина. В переписке Рубенса имеются многостраничные пассажи о формах и способах применения античных треножников, изображениях на античной серебряной ложке и прочего. Его зрительная память не уступала памяти на тексты.

На протяжении всей жизни Рубенс продолжал интересоваться не только теоретической наукой, но и прикладной. Среди его собеседников и корреспондентов были Гуго Гроций и Корнелис Дреббель, причём, общаясь с последним, Рубенс заинтересовался не только оптикой, но и проблемой «вечного двигателя». Чтобы изготовить такой прибор, ему даже пришлось нанять брабантского монетных дел мастера Жана де Монфора. Судя по описаниям, прибор более напоминал термометр и был описан в книге по исследованию атмосферы. В гуманитарной области он всё более и более интересовался средневековой и современной ему французской историей (в том числе «Хрониками» Фруассара ), даже выписал себе мемуары Оссата – посредника обращения Генриха IV в католическую веру – и собирал документы о царствовании этого короля и его наследника Людовика XIII. Он также выписал себе копии эдиктов, запрещающих дуэли, и следил за ходом процесса над аристократами, которые нарушили этот запрет. Рубенс был одним из подписчиков только что появившихся газет, в том числе «Рейнской газеты» и «Итальянских хроник», последние он решительно рекомендовал всем своим знакомым, а также пересылал Пейреску.

С 1610 по 1620 год по заказу антверпенских помещиков Рубенс исполнил около десяти картин на охотничьи сюжеты, на считая картин со львами, религиозное изображение покровителя охотников св. Губерта, Диану на охоте и подобное. Реализм этих сцен основывался на глубоком изучении натуры и зоологии: в списке книг, заказанных художником в издательстве Плантена – Моретуса, числится несколько специальных трудов. Зарисовками животных он занимался в зверинце герцога Гонзага, а копируя в Риме античные саркофаги, не пропускал сюжет об охоте на калидонского зверя. Скопировал он и голову носорога работы Дюрера. Существует анекдот, согласно которому Рубенс, работая над картиной «Охота на львов», пригласил в мастерскую укротителя с его питомцем и был так захвачен зрелищем распахнутой пасти, что снова и снова заставлял укротителя раззадоривать льва. Впоследствии это стало причиной того, что в Брюгге лев укротителя сожрал. И здесь мы подходим к той стороне творчества Рубенса, в которой, на наш взгляд, наиболее ярко и выразилась теория аффектов, столь характерная для всей эстетики барокко. Итак, с 1610 по 1620 гг. Рубенс увлёкся изображениями сцен охот. Чем вдруг привлекли его эти сюжеты? Живописец экспериментировал. Он хотел создавать картины полные динамики, стремительной силы, азарта и обезоруживающей реальности, не лишённые при этом доли вымысла и творческой фантазии. Одна из самых известных работ – «Охота на крокодила и гиппопотама». Эта картина пришлась по душе публике. Во-первых, сказался интерес к экзотическим невиданным животным, так реалистично изображённым на полотне. Многие люди и вовсе никогда ничего подобного не видели, в то время как Рубенс очень интересовался экзотикой, только-только открытой на африканском континенте. Живописец мог посещать зверинцы знатных вельмож и изучать диковинных животных, которые потом лягут в основу сюжета его картины. Во-вторых, работа Рубенса столь эмоциональная – крупный передний план, энергия, динамика, всё это делало зрителя невольным участником процесса охоты и явно противоречило основной художественной манере мастера, который в подавляющем большинстве писал картины на религиозные и мифологические сюжеты, спокойные, бытовые сцены и парадные портреты, руководствуясь в основном коммерческим интересом.