Одним из основных фортификационных строений в Средние века являлся замок. Первоначально рыцарские замки представляли собой крепостную стену, воздвигнутую на холме. Такие замки появились во Франции и Нормандии, а в XI–XII веках нормандцы стали строить такие замки и в Англии. Укрепления замка состояли из вала высотой 5–10 метров, иногда имевшего внутренний деревянный каркас, окружающего вал рва (сухого или заполненного водой), а также стены. Изнутри к стене пристраивалась высокая деревянная башня, которая являлась главным зданием – донжоном. Иногда башню для большей высоты сооружали на сваях. Ниже насыпи располагался внутренний двор замка, также окруженный частоколом и рвом. Внутренний двор соединялся с валом с помощью опускающегося моста или лестницы. На внутреннем дворе располагались жилые постройки, конюшни, склады, кузница, а также колодец. Иногда вал представлял собой естественный холм, а некоторые замки представляли собой просто усиленный забор. Хотя деревянные замки были дешевы и просты в строительстве, предпочтение отдавалось каменным замкам, которые лучше противостояли огню. Каменные замки появились почти одновременно с деревянными и быстро получили повсеместное распространение. Многие замки были комбинированными и сооружались как из дерева, так и из камня. Некоторые замки перестраивались, деревянные стены уступали место каменным, к которым изнутри пристраивали жилые постройки. Каменные башни были немногочисленны, так как валы не могли выдерживать постройки с большой массой. В целом можно сказать, что именно постоянные войны, разорительные набеги соседей, а также улучшение осадной тактики и техники привели к тому, что фортификационные сооружения замка стали возводиться из камня и приобретали тот мощный и величественный вид, который мы можем наблюдать и по сей день.

Ранние каменные укрепления, воздвигаемые в Англии и Франции в XII веке, имели стены длиной от 12 до 50 метров. Они обычно были треугольной или прямоугольной формы. Вход располагался на первом этаже, и его часто защищали пристройкой. Вверх замок шел на несколько этажей, где располагались жилые и служебные помещения, а также церковь. Размеры замка определялись состоятельностью владельца. Ранние каменные замки были невысокими, а церковь могла помешаться в пристройке перед воротами. Как правило, внутри замка имелся колодец. В Германии распространение получили постройки Bergfrid, которые использовались в качестве сторожевых башен, так как не были предназначены для отражения осады. Многие германские замки сооружались из дерева и земли. Нормандцы возводили свои характерные замки и на захваченных землях на Сицилии и Святой земле.

Иногда замки имели в плане непрямоугольную форму. Например, замок Орфорд в Саффолке, относящийся к XII веку, имел полигональный план, а Фалез в Нормандии, возведенный Филиппом-Августом, имел круглые башни, пристроенные к детинцу, сооруженному Генрихом I. Круглая форма башен благоприятствовала обороняющимся, так как углы были особенно уязвимы для таранов и подкопов, а также ограничивали сектор обстрела. У некоторых круглых башен, воздвигнутых в конце XII – начале XIII века, сторона, обращенная наружу, имела форму корабельного носа, а не полукруга. Однако башни с углами продолжали воздвигать на протяжении всего периода Средневековья.

В XIII веке под византийским влиянием стены вокруг внутреннего двора замка стали делать мощнее. Угловые башни стали выступать за линию стен, давая возможность вести стрельбу вдоль стен. Замки часто имели мощные ворота и две концентрические линии укреплений. Внутренние стены обычно были выше и доминировали над внешними. Прежние замки получили дополнительный периметр стен, как это имело место в отношении лондонского Тауэра. Такие концентрические стены встречались в Англии, Уэльсе, Франции и Испании. В Германии замки часто строили на вершинах высоких холмов. Во Франции дольше ощущалось влияние эпохи Каролингов – здесь мощные стены получили распространение позже. В Нидерландах для защиты замков широко использовались широкие рвы, наполненные водой.

В XIV–XV веках архитектура замков мало изменилась. Правда, постепенно наметилась тенденция приносить оборону в жертву комфорту. Снова появились прямоугольные башни, лучше подходящие для оборудования жилых помещений. За исключением Испании, повсеместно на внешних стенах стали пробивать широкие окна. Однако замки по-прежнему играли роль опорных оборонительных пунктов. В годы Столетней войны английская и бургундская армии постоянно действовали во Франции, занимаясь грабежом, что увеличивало значение замков, которые хоть как-то сдерживали действия противника. В Испании множество замков было воздвигнуто в эпоху Реконкисты. Здесь особенно часто, чем где-либо в Европе, встречались замки старого типа, имевшие несколько башен. В приграничных районах Шотландии часто воздвигали небольшие дома-башни. В Германии чувствовалось западное влияние, которое отразилось в архитектуре многих замков, например замка Гутенфельс. Западное влияние выражалось также и в том, что замки стали строить на равнинах, а не на вершинах холмов, как прежде. В поздний период Средневековья разнообразие типов замков просто поражает. Концентрические замки перестали строить, вместо них начали возводить длинные крепостные стены с башнями. Часто архитектура крепостных стен больше отвечала эстетическим, чем военным требованиям.

Вторжение католической Европы в мусульманскую Азию привело к двум нововведениям в осадной войне. Прежде всего католики увидели огромные оборонительные комплексы Византии и Палестины. Так, например, константинопольские укрепления, возведенные Феодосием II в 413 году, представляли собой три линии каменных крепостных стен, защищенных рекой. Кстати, во время 4-го Крестового похода в 1204 году католикам удалось прорваться в Константинополь лишь со стороны слабых морских стен. А сухопутные стены пали лишь в 1453 году, под ударом турецкой армии.

Во время 1-го Крестового похода (1095–1099) огромная, по европейским меркам, армия не смогла полностью окружить крепостные стены Антиохии. Пришлось блокировать только городские ворота. Вскоре крестоносцы сами стали строить замки в Палестине, используя их в качестве опорных баз. Так, город Тир удалось взять в 1124 году с помощью замков, возведенных в 18 и 14 км от города. Когда Саладин начал теснить крестоносцев, замки стали играть роль приграничных укреплений, обеспечивая защиту портов и прикрывая важнейшие дороги. При этом замки организовывались на месте старых византийских и мусульманских укреплений. Правда, замки крестоносцев располагались довольно неравномерно. Некоторые пути были перекрыты надежно, в то время как другие оставались почти не защищенными.

В Средние века существовали четкие признаки, характеризующие замок. Эти признаки занесены и в правовые рукописи того времени: ров, высота стен, башня, зубцы, бойницы, опускающаяся решетка, высокое расположение входа и т. д.

Правовые рукописи – это средневековые документы, в которых давалось описание (с рисунками) и классификация различных построек. При помощи правовых рукописей можно было контролировать число возводимых объектов, особенно оборонительного характера. Например, если возводимое строение попадало в категорию оборонительных сооружений, то для его постройки требовалось разрешение от земельного судьи. Правовые рукописи многократно копировались и дополнялись. Примером такого документа может служить правовая рукопись «Саксонское зерцало» (нем. Sachsenspiegel), которая была написана в XIII веке и хорошо сохранилась до наших дней.